[發明專利]轉向控制器

有效

• 申請號: 201410257686.2
• 申請日: 2014-06-11
• 公開（公告）號: CN104228936B
• 公開（公告）日: 2021-05-18
• 發明（設計）人: 堀政史;向井靖彥
• 申請（專利權）人: 株式會社電裝
• 主分類號: B62D5/04
• 分類號: B62D5/04;B62D6/00;B62D113/00;B62D119/00
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司 11227
• 代理人: 陳煒;李德山

1.一種轉向控制器(1，2，3，4，5)，包括：

第一軸(12)，其連接到轉向構件(10)，所述轉向構件接收由駕駛者輸入到所述轉向構件(10)的轉向扭矩；

第二軸(16)，其連接到所述第一軸(12)并將所述轉向扭矩傳送到轉向輪(41)；

第一檢測器(15)，其檢測所述第一軸(12)的轉動角度，所述第一軸(12)的所述轉動角度被定義為第一檢測值(A)；

第二檢測器(19，69)，其檢測所述第二軸(16)的轉動角度，所述第二軸(16)的所述轉動角度被定義為第二檢測值(B)；

扭矩檢測器(50，55)，其被布置在所述第一軸(12)與所述第二軸(16)之間并檢測所述轉向扭矩，所述轉向扭矩被定義為第三檢測值(K)；

動力轉向裝置(60，61，62)，其被布置在所述扭矩檢測器(50，55)的與所述轉向構件(10)相比更靠近所述轉向輪(41)的一側，并具有輸出用于輔助所述駕駛者對所述轉向構件(10)的轉向的補充扭矩的電動機(65)；以及

控制部(70)，包括：

第一旋轉角度計算器(71)，其基于所述第一檢測值(A)來計算作為所述第一軸(12)的轉動角度的第一轉動角度，

第二旋轉角度計算器(72)，其基于所述第二檢測值(B)來計算作為所述第二軸(16)的轉動角度的第二轉動角度，

轉向扭矩計算器(73)，其基于所述第三檢測值(K)來計算轉向扭矩檢測值，

驅動控制器(77)，其基于所述轉向扭矩檢測值來控制所述電動機(65)的驅動，

轉向扭矩估計器(75)，其基于所述第一轉動角度和所述第二轉動角度來計算轉向扭矩估計值(T_e),以及

異常確定器(76)，其基于所述第一轉動角度和所述第二轉動角度來確定所述轉向扭矩檢測值的異常，

其中，當所述異常確定器(76)確定所述轉向扭矩檢測值(T_S)存在異常時，所述驅動控制器(77)被配置成取代基于所述轉向扭矩檢測值(T_S)而基于所述轉向扭矩估計值(Te)來控制所述電動機(65)的驅動，以及

所述控制部(70)具有學習部件(79)，所述學習部件(79)被配置成基于所述第一轉動角度和所述第二轉動角度而學習轉換系數(α)或零點校正值(β)中的至少一個，其中，所述轉換系數(α)被用于基于所述第一轉動角度和所述第二轉動角度計算所述轉向扭矩估計值(T_e)，并且所述學習部件(79)進一步被配置成在所述轉向扭矩檢測值(T_S)以及所述第一轉動角度和所述第二轉動角度之間的角度差值(θ_d)在正學習區域(Rp)或負學習區域(Rm)中時進行學習，所述正學習區域(Rp)和所述負學習區域(Rm)被配置成盡可能遠離彼此。

2.根據權利要求1所述的轉向控制器，其中，

當由所述學習部件(79)進行的先前學習之后的行駛距離(L)等于或大于預設距離(L_th)時，或者當所述先前學習之后的點火開關的開關次數(N)大于預設次數(N_th)時，所述學習部件(79)重新學習所述轉換系數或所述零點校正值中的至少一個。

3.根據權利要求1或2所述的轉向控制器(3，4，5)，其中，

所述第二檢測器(69)檢測關于所述電動機(65)的轉動角度的電動機旋轉角度檢測值，作為所述第二檢測值(B)。

4.根據權利要求1或2所述的轉向控制器(2)，其中，

所述轉向扭矩計算器(73)基于兩個第三檢測值(K1/K2)來計算多個轉向扭矩檢測值(T_s1/T_s2)，以及

所述異常確定器基于(i)所述轉向扭矩估計值(T_e)和多個轉向扭矩檢測值之一的比較結果或(ii)所述第一轉動角度和所述第二轉動角度來確定多個轉向扭矩檢測值中的至少一個的異常。

5.根據權利要求4所述的轉向控制器，其中，

所述驅動控制器(77)基于正常的轉向扭矩檢測值來控制所述電動機(65)的驅動。