[發明專利]用于處置物品的設備和用于運行這種設備的方法

有效

• 申請號: 201410252673.6
• 申請日: 2014-06-09
• 公開（公告）號: CN104227719A
• 公開（公告）日: 2014-12-24
• 發明（設計）人: 米夏埃爾·哈特爾;科爾特·珀爾;施特凡·埃爾施佩格;漢斯·魯伯爾
• 申請（專利權）人: 克朗斯股份公司
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00;B25J18/06
• 代理公司: 北京博華智恒知識產權代理事務所(普通合伙) 11431
• 代理人: 樊衛民;黃向陽

1.一種用于處置物品的設備(01)，包括：

-基座(04)，以及

-連桿機構(05)，所述連桿機構包括至少三個受驅動的臂(50)和中心的聯接元件(06)，

其中，所述受驅動的臂(50)中的每一個臂：

-包括以圍繞自身的設置在所述基座(04)上的樞轉軸線(51)能轉動地受驅動的方式支承的上臂(52)和在所述上臂(52)上鉸接設置并且與所述聯接元件(06)鉸接連接的下臂(53)，并且

-具有自身的樞轉驅動器(54)，用于使所述上臂(52)圍繞其樞轉軸線(51)單獨地偏轉，

其特征在于，在所述基座(04)和所述聯接元件(06)之間設置有至少一個受控制驅動的線性致動器(09)，所述線性致動器通過第一端部(91)鉸接地設置在所述基座(04)上的至少一個頂部點(41)上并且通過第二端部(91)鉸接地設置在所述聯接元件(06)上的至少一個底部點(61)上，其中，所述線性致動器的致動器軸線(90)在所述線性致動器(09)的所述第一端部(91)和所述第二端部(92)之間延伸，并且所述線性致動器(09)的改變其沿著所述致動器軸線(09)的延伸的調節位移與由所述臂(50)的位置預設的、在頂部點(41)和底部點(61)之間的可改變的間距成比例。

2.根據權利要求1所述的設備，其特征在于，所述線性致動器(09)是能夠以受控制驅動的方式延長和再次縮短的提升和/或調整裝置，所述提升和/或調整裝置將沿著所述致動器軸線(90)占有的延伸保持為長的、以抵抗在所述致動器軸線(90)的方向上作用的壓力或者壓力和拉力，直至所述線性致動器(09)以受控制驅動的方式占有沿著所述致動器軸線(90)的新的延伸。

3.根據權利要求1或2所述的設備，其特征在于，在至少一個線性致動器(09)上設有轉動驅動器(93)，所述轉動驅動器產生轉動運動并且將該轉動運動傳遞至所述聯接元件(06)。

4.根據權利要求3所述的設備，其特征在于，所述線性致動器(09)與所述轉動驅動器(93)組合成線性轉動致動器(10)，其中，所述轉動驅動器(93)在操作時將所述線性致動器(09)的一個端部(91，92)置于圍繞所述致動器軸線(90)相對于其余端部(92，91)的轉動中，并且其中，所述線性轉動致動器(10)的所述第二端部(92)在此除了與所述聯接元件(06)的鉸接連接外、以能夠圍繞聯接元件軸線(60)轉動的方式支承在所述聯接元件(06)上。

5.根據權利要求3或4所述的設備，其特征在于，至少一個借助于至少一個線性轉動致動器(10)產生并且傳遞至所述聯接元件(06)的轉動運動操作設在所述聯接元件(06)上的操縱器(07)。

6.根據上述權利要求中任一項所述的設備，其特征在于，設有至少一個從所述基座(04)伸展至所述聯接元件(06)、在基座側上受驅動的伸縮軸，所述伸縮軸操作設在所述聯接元件(06)上的操縱器(07)。

7.根據上述權利要求中任一項所述的設備，其特征在于，所述基座(04)的中心用作頂部點(41)并且所述聯接元件(06)的中心用作底部點(61)。

8.根據上述權利要求中任一項所述的設備，其特征在于，所述設備(01)包括控制裝置，所述控制裝置對所述線性致動器(09)進行控制，使得所述線性致動器的調節位移改變相應于在頂部點(41)和底部點(61)之間的通過所述設備(01)的所述臂(50)的位置的改變來預設的間距改變。

9.根據權利要求1至8中任一項所述的設備，其特征在于，所述下臂(53)中的至少一個下臂構成為并聯連桿(55)，所述并聯連桿包括兩個平行伸展的連桿元件(56，57)。

10.根據權利要求9所述的設備，其特征在于，所述下臂(53)的形成所述并聯連桿(55)的所述連桿元件(56，57)在相應的所述臂(50)的相配屬的所述上臂(52)的樞轉軸線(51)的延伸的方向上彼此間隔，并且兩個所述連桿元件(56，57)與所述上臂(52)的鉸接連接位于平行于相應的所述臂(50)的相配屬的所述上臂(52)的樞轉軸線(51)伸展的第一直線(58)上，以及兩個所述連桿元件(56，57)與所述聯接元件(06)的鉸接連接位于平行于相應的所述臂(50)的相配屬的所述上臂(52)的樞轉軸線(51)伸展的第二直線(59)上。