[發明專利]用于多層多道焊道自動識別與跟蹤的裝置

無效

• 申請號: 201410249928.3
• 申請日: 2014-06-06
• 公開（公告）號: CN104002021A
• 公開（公告）日: 2014-08-27
• 發明（設計）人: 李海超;高洪明;呂明達;金澤石;賈國慶;張承浩
• 申請（專利權）人: 哈爾濱工業大學
• 主分類號: B23K9/127
• 分類號: B23K9/127
• 代理公司: 哈爾濱市松花江專利商標事務所 23109
• 代理人: 岳泉清

1.用于多層多道焊道自動識別與跟蹤的裝置，其特征在于，

它包括激光器(1)、衍射光學元件(2)、圖像采集系統、控制系統、驅動系統和焊槍(6)；

激光器(1)發出的圓柱形光入射至衍射光學元件(2)，透過衍射光學元件(2)的光形成網格結構光(7)，所述網格結構光(7)入射至焊接區域前方的焊道上，圖像采集系統用于采集多層多道焊道上的網格結構光(7)及焊縫圖像，圖像采集系統的采集數據輸出端與控制系統的采集數據輸入端連接，控制系統的焊槍(6)位置與姿態控制信號輸出端與驅動系統的焊槍(6)位置與姿態控制信號輸入端連接，所述驅動系統的焊槍(6)位置與姿態驅動信號輸出端與焊槍(6)的位置與姿態驅動信號輸入端連接。

2.根據權利要求1所述的用于多層多道焊道自動識別與跟蹤的裝置，其特征在于，

所述圖像采集系統包括攝像機(3)和窄帶濾光片(4)；

所述窄帶濾光片(4)安裝在攝像機(3)的鏡頭前，攝像機(3)的采集信號輸出端與控制系統的采集信號輸入端連接。

3.根據權利要求2所述的用于多層多道焊道自動識別與跟蹤的裝置，其特征在于，所述控制系統包括如下模塊：

用于接收圖像數據的模塊；

用于對接收的圖像數據進行數據處理的模塊；

用于對處理后的數據進行計算，得到焊縫軌跡信息和焊槍(6)偏離信息的模塊；

用于根據得到焊縫軌跡信息和焊槍(6)偏離信息，向驅動系統輸出驅動焊槍(6)位置與姿態的控制信號的模塊。

4.根據權利要求3所述的用于多層多道焊道自動識別與跟蹤的裝置，其特征在于，

它還包括鋁制殼體(5)，所述激光器(1)、衍射光學元件(2)、攝像機(3)和窄帶濾光片(4)均設置在鋁制殼體(5)內，所述激光器(1)與攝像機(3)過夾具同軸固定，且鋁制殼體(5)底部設置有兩個孔，所述兩個孔的位置分別與衍射光學元件(2)和窄帶濾光片(4)相對應，且所述鋁制殼體(5)與焊槍(6)固定連接。

5.根據權利要求4所述的用于多層多道焊道自動識別與跟蹤的裝置，其特征在于，所述激光器(1)為發射激光波長650nm的激光器(1)，所述網格結構光(7)為8*8網格結構的光。