[發(fā)明專利]工業(yè)機器人實訓系統(tǒng)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201410247340.4
• 申請日: 2014-06-05
• 公開（公告）號: CN104050862A
• 公開（公告）日: 2014-09-17
• 發(fā)明（設計）人: 陳傳周;徐鑫奇;馮顯俊;陳小艷;張飛;薛文奎;耿永剛
• 申請（專利權(quán)）人: 浙江亞龍教育裝備股份有限公司
• 主分類號: G09B25/02
• 分類號: G09B25/02;G09B9/00
• 代理公司: 北京康信知識產(chǎn)權(quán)代理有限責任公司 11240
• 代理人: 吳貴明;張永明

技術(shù)領域

本發(fā)明涉及教學實訓領域，更具體地，涉及一種工業(yè)機器人實訓系統(tǒng)。

背景技術(shù)

隨著計算機技術(shù)、微電子技術(shù)、網(wǎng)絡技術(shù)等的快速發(fā)展，工業(yè)機器人技術(shù)也得到了飛速發(fā)展。工業(yè)機器人的制造水平、移動速度、控制精度和可靠性等不斷提高。同時工業(yè)機器人的制造成本不斷下降，工人的勞動力成本有不斷增長的趨勢，因此工業(yè)機器人得到了廣泛的應用。

工業(yè)機器人在工業(yè)上應用時，往往需要有控制器配合。控制器用于接收與工業(yè)機器人配合完成生產(chǎn)任務的設備的各種信息，并根據(jù)接收到的信息向工業(yè)機器人下達命令。因此，學習工業(yè)機器人與主控制器相結(jié)合以完成生產(chǎn)任務的知識是非常重要的。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明旨在提供一種工業(yè)機器人實訓系統(tǒng)，以供學習工業(yè)機器人與主控制器相結(jié)合的知識。

為了實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供了一種工業(yè)機器人實訓系統(tǒng)，工業(yè)機器人實訓系統(tǒng)提供將第一零件與第二零件裝配在一起的實訓，工業(yè)機器人實訓系統(tǒng)包括：工業(yè)機器人，工業(yè)機器人包括手爪，手爪具有與第二零件的待抓取位置相對應的第一抓取位置和與第二零件的裝配位置相對應的組合位置以將第二零件由待抓取位置移送至裝配位置完成與第一零件的裝配；主控制器，主控制器與工業(yè)機器人電連接以與工業(yè)機器人交換信息。

進一步地，工業(yè)機器人實訓系統(tǒng)還包括觸摸屏，觸摸屏與主控制器工業(yè)以太網(wǎng)通訊連接。

進一步地，工業(yè)機器人實訓系統(tǒng)還包括安全光幕，安全光幕用于檢測工業(yè)機器人的工作范圍內(nèi)是否有人或其他物體進入，主控制器與安全光幕電連接以接收安全光幕檢測到的信息從而控制工業(yè)機器人暫停。

進一步地，工業(yè)機器人實訓系統(tǒng)還包括設置在工業(yè)機器人的周圍的圍欄，圍欄包括入口，安全光幕設置在圍欄的入口處。

進一步地，工業(yè)機器人實訓系統(tǒng)還包括：輸送線系統(tǒng)，輸送線系統(tǒng)用于將第一零件輸送至與第二零件的裝配位置對應的配合位置；第二零件承載裝置，第二零件承載裝置用于承載第二零件，第二零件承載裝置包括將第二零件輸送至待抓取位置的輸送部。

進一步地，工業(yè)機器人實訓系統(tǒng)還包括視覺檢測系統(tǒng)，視覺檢測系統(tǒng)用于檢測第一零件是否合格，視覺檢測系統(tǒng)與主控制器通過工業(yè)以太網(wǎng)通訊連接。

進一步地，工業(yè)機器人實訓系統(tǒng)還包括用于放置不合格的第一零件的廢品放置區(qū)，不合格的第一零件具有待轉(zhuǎn)移位置，手爪還具有與不合格的第一零件的待轉(zhuǎn)移位置相對應的第二抓取位置和與廢品放置區(qū)相對應的廢品存放位置以將由視覺檢測系統(tǒng)檢測出的不合格的第一零件移送至廢品放置區(qū)。

進一步地，輸送線系統(tǒng)包括：傳送帶，傳送帶用于運送第一零件；伺服電機，伺服電機與傳送帶驅(qū)動連接，伺服電機包括伺服驅(qū)動器和與伺服驅(qū)動器電連接的執(zhí)行電機，伺服驅(qū)動器包括工業(yè)以太網(wǎng)接口，伺服驅(qū)動器與主控制器通過工業(yè)以太網(wǎng)通訊連接。

進一步地，第二零件承載裝置的輸送部包括：轉(zhuǎn)盤，多個用于放置第二零件的第二零件放置部以轉(zhuǎn)盤的軸線為中心沿轉(zhuǎn)盤的周向設置；驅(qū)動電機，驅(qū)動電機與轉(zhuǎn)盤傳動連接，驅(qū)動電機用于驅(qū)動轉(zhuǎn)盤以轉(zhuǎn)盤的軸線為旋轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動，其中，第二零件的待抓取位置位于各第二零件放置部隨轉(zhuǎn)盤轉(zhuǎn)動的路徑上；編碼器，編碼器用于檢測驅(qū)動電機的轉(zhuǎn)動量，編碼器與主控制器電連接以將驅(qū)動電機的轉(zhuǎn)動量信息輸送給主控制器。

進一步地，第二零件承載裝置還包括：識別部，識別部設置在轉(zhuǎn)盤上并隨轉(zhuǎn)盤的轉(zhuǎn)動而轉(zhuǎn)動；接近開關，接近開關與轉(zhuǎn)盤的軸線相對固定地設置以作為轉(zhuǎn)盤轉(zhuǎn)動的參考點，接近開關與主控制器電連接以將接近開關檢測到識別部的位置作為轉(zhuǎn)盤轉(zhuǎn)動的零點反饋給主控制器。

進一步地，工業(yè)機器人實訓系統(tǒng)還包括用于放置由第一零件和第二零件裝配在一起的裝配件的裝配件庫，裝配件庫包括至少一個裝配件存儲部，手爪還具有與組合好的裝配件所處的待搬運位置相對應的第三抓取位置和與裝配件庫的裝配件存儲部相對應的裝配件存儲位置以將裝配件從待搬運位置移送至裝配件庫。

進一步地，裝配件庫包括：多個裝配件存儲部；多個傳感器，多個傳感器與多個裝配件存儲部一一對應地設置，傳感器用于檢測與該傳感器對應設置的裝配件存儲部是否已放置裝配件，多個傳感器均與主控制器電連接以將檢測信息輸送至主控制器。