[發(fā)明專利]一種循跡機(jī)器人的軌跡動態(tài)提取方法及系統(tǒng)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201410246969.7
• 申請日: 2014-06-05
• 公開（公告）號: CN104008549B
• 公開（公告）日: 2017-04-05
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 張敬良;董勤波;王寶磊;賈慶偉
• 申請（專利權(quán)）人: 寧波韋爾德斯凱勒智能科技有限公司
• 主分類號: G06T7/246
• 分類號: G06T7/246;G06T7/11;G06T7/136
• 代理公司: 北京眾合誠成知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司11246
• 代理人: 龔燮英

1.一種循跡機(jī)器人的軌跡動態(tài)提取方法，其特征在于，所述循跡機(jī)器人的軌跡動態(tài)提取方包括，

步驟S1，根據(jù)已進(jìn)行RGB通道預(yù)處理的標(biāo)本圖像重新建立各像素點對應(yīng)的R通道像素值，G通道像素值，B通道像素值，此三個的通道的像素點與對應(yīng)的通道像素值的函數(shù)曲線；

步驟S2，根據(jù)重新建立的三個的通道的像素點與對應(yīng)的通道像素值的函數(shù)曲線獲取RGB通道閾值函數(shù)曲線；

步驟S3,通過RGB通道閾值函數(shù)曲線與重新建立的三個的通道的像素點與對應(yīng)的通道像素值的函數(shù)曲線進(jìn)行對比，提取軌跡區(qū)域。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種循跡機(jī)器人的軌跡動態(tài)提取方法，所述對標(biāo)本圖像進(jìn)行RGB通道預(yù)處理，包括，

步驟S11，對標(biāo)本圖像進(jìn)行通道分離，分離為R通道圖像，G通道圖像，B通道圖像。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種循跡機(jī)器人的軌跡動態(tài)提取方法，所述對標(biāo)本圖像進(jìn)行RGB通道預(yù)處理，包括，

步驟S12，對已分離的R,G,B三個通道圖像的各當(dāng)前行的各像素點所對應(yīng)的R通道像素值，G通道像素值，B通道像素值進(jìn)行重新賦值，具體地，

選擇一個整數(shù)n作為平均像素行參數(shù)，以該平均像素行參數(shù)的取值來選擇連續(xù)的行數(shù)；

更具體地，當(dāng)當(dāng)前第N行不屬于倒數(shù)的排列像素行的平均像素行參數(shù)n的取值的行數(shù)以內(nèi)時，以當(dāng)前第N行開始計算，對包括當(dāng)前第N行在內(nèi)的第N+1行至第N+n-1行的像素值累加后再求平均值，將此平均值重新賦予當(dāng)前第N行；

當(dāng)當(dāng)前第N行屬于倒數(shù)的排列像素行的平均像素行參數(shù)n的取值的行數(shù)以內(nèi)時，排列像素行的倒數(shù)n行像素值均以倒數(shù)的n行像素值取平均值賦值。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種循跡機(jī)器人的軌跡動態(tài)提取方法，包括，

步驟S13，在同一坐標(biāo)系下，根據(jù)步驟S12獲取的結(jié)果，重新建立三個的通道的像素點與對應(yīng)的通道像素值的函數(shù)曲線。

具體地，在同一坐標(biāo)系下，對任意第N行的像素點與所對應(yīng)的重新賦值的R通道像素值，建立函數(shù)關(guān)系曲線，對任意第N行的像素點與所對應(yīng)的重新賦值的G通道像素值，建立函數(shù)關(guān)系曲線，對任意第N行的像素點與所對應(yīng)的重新賦值的B通道像素值建立函數(shù)關(guān)系曲線。其中坐標(biāo)系的R通道函數(shù)曲線的縱坐標(biāo)以重新賦值后的R通道的第n行像素值為參考,G通道函數(shù)曲線的縱坐標(biāo)以重新賦值后的G通道的第n行像素值為參考,B通道函數(shù)曲線的縱坐標(biāo)以重新賦值后的B通道的第n行像素值為參考橫坐標(biāo)以原圖像像素寬度為參考。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種循跡機(jī)器人的軌跡動態(tài)提取方法，包括，

步驟S21，對同一橫坐標(biāo)點分別對應(yīng)的重新賦值后的R通道像素值，G通道像素值，B通道像素值，分別設(shè)定權(quán)重系數(shù)；步驟S22，對重新賦值后的R通道像素值，G通道像素值，B通道像素值分別與所對應(yīng)的權(quán)重系數(shù)的乘積的總和求平均值。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的一種循跡機(jī)器人的軌跡動態(tài)提取方法，包括，步驟S23，在實驗中獲取估算值，所述步驟S22中所求的平均值加上估算值，即為RGB通道閾值，以此建立每一個像素點與RGB通道閾值的函數(shù)關(guān)系曲線。

7.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種循跡機(jī)器人的軌跡動態(tài)提取方法，RGB通道閾值函數(shù)曲線與已進(jìn)行RGB通道預(yù)處理的三個的通道像素函數(shù)曲線映射在同一坐標(biāo)系下。

8.根據(jù)權(quán)利要求6所述的一種循跡機(jī)器人的軌跡動態(tài)提取方法，包括，

在坐標(biāo)系的某一段區(qū)域內(nèi)，重新建立三個的通道的像素點與對應(yīng)的通道像素值的函數(shù)曲線中必有某一條曲線函數(shù)值大于RGB通道閾值函數(shù)曲線的函數(shù)值，此段區(qū)域即為軌跡區(qū)域。

9.一種循跡機(jī)器人的軌跡動態(tài)提取系統(tǒng)，包括，

預(yù)處理模塊，對標(biāo)本圖像進(jìn)行RGB通道預(yù)處理，根據(jù)已進(jìn)行RGB通道預(yù)處理的標(biāo)本圖像重新建立三個的通道的像素點與對應(yīng)的通道像素值的函數(shù)曲線；

閾值設(shè)定模塊，通過重新建立三個的通道的像素點與對應(yīng)的通道像素值的函數(shù)曲線獲取RGB通道閾值函數(shù)曲線；

軌跡提取模塊，通過RGB通道閾值函數(shù)曲線與重新建立三個的通道的像素點與對應(yīng)的通道像素值的函數(shù)曲線進(jìn)行對比，提取軌跡區(qū)域。