[發明專利]一種小型化水下液壓機械手手臂關節結構

有效

• 申請號: 201410246899.5
• 申請日: 2014-06-05
• 公開（公告）號: CN104029215A
• 公開（公告）日: 2014-09-10
• 發明（設計）人: 張銘鈞;楊超;馬小委;趙克楠;劉兵
• 申請（專利權）人: 哈爾濱工程大學
• 主分類號: B25J17/02
• 分類號: B25J17/02;B25J13/08
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種小型化水下液壓機械手手臂關節結構，包括第一機械臂、第二機械臂、驅動機構，第一機械臂的前端與第二機械臂的后端通過轉動軸連接，驅動機構設置在第一機械臂與第二機械臂之間，其特征在于：所述驅動機構包括液壓缸、C型板和直板，液壓缸的缸體鉸接在第一機械臂上、缸桿與C型板中部鉸接，C型板的一端與第一機械臂鉸接、另一端與直板的一端鉸接，直板的另一端與第二機械臂鉸接。

2.根據權利要求1所述的一種小型化水下液壓機械手手臂關節結構，其特征在于：所述的第一機械臂是由兩個側板A和一個底板A連接組成，所述的第二機械臂是由兩個側板B和一個底板B連接組成，液壓缸的缸體鉸接在兩個側板A之間，驅動機構包括兩個C型板和兩個直板，兩個C型板的中部通過支撐桿連接，液壓缸的缸桿與支撐桿鉸接，每個C型板的一端與一個側板A鉸接、另一端與一個直板的一端鉸接且該直板的另一端與側板B鉸接。

3.根據權利要求2所述的一種小型化水下液壓機械手手臂關節結構，其特征在于：所述的轉動軸上設置位置檢測裝置，位置檢測裝置包括旋轉變壓器轉子、旋轉變壓器定子、外殼和旋轉變壓器輸出信號線，旋轉變壓器轉子與轉動軸過盈配合，旋轉變壓器定子套于旋轉變壓器轉子的外側并固定在外殼內側，外殼安裝在第二機械臂的兩個側板B上，旋轉變壓器輸出信號線從外殼中部通孔走線，并密封通孔。

4.根據權利要求1、2或3所述的一種小型化水下液壓機械手手臂關節結構，其特征在于：所述的直板的一端帶有Y形叉，C型板的一端插在Y形叉中通過連接銷釘實現C型板與直板的鉸接。