[發(fā)明專利]一種支撐式可折疊機(jī)械手手臂結(jié)構(gòu)有效
| 申請?zhí)枺?/td> | 201410246881.5 | 申請日： | 2014-06-05 |
| 公開（公告）號： | CN104162893A | 公開（公告）日： | 2014-11-26 |
| 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人： | 張銘鈞;楊超;馬小委;趙克楠;劉兵 | 申請（專利權(quán)）人： | 哈爾濱工程大學(xué) |
| 主分類號： | B25J18/02 | 分類號： | B25J18/02;B25J18/00 |
| 代理公司： | 暫無信息 | 代理人： | 暫無信息 |
| 地址： | 150001 黑龍江省哈爾濱市南崗區(qū)*** | 國省代碼： | 黑龍江;23 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 一種 支撐 可折疊 機(jī)械手 手臂 結(jié)構(gòu) | ||
1.一種支撐式可折疊機(jī)械手手臂結(jié)構(gòu)，其特征在于：包括首端關(guān)節(jié)、中間關(guān)節(jié)、末端關(guān)節(jié)、第一級手臂、第二級手臂、手腕、載體連接件，
中間關(guān)節(jié)包括：上下兩個連接板、U型連接板、驅(qū)動部件，U型連接板鉸接在上下兩個連接板之間，驅(qū)動部件安裝在U型連接板內(nèi)；
首端關(guān)節(jié)與中間關(guān)節(jié)的結(jié)構(gòu)相同，載體連接件與首端關(guān)節(jié)的上下兩個連接板連接，首端關(guān)節(jié)的U型連接板與第一級手臂的一端連接，第一級手臂的另一端與中間關(guān)節(jié)的上下兩個連接板連接；
末端關(guān)節(jié)與中間關(guān)節(jié)的結(jié)構(gòu)相同，手腕安裝在末端關(guān)節(jié)的U型連接板上；第二級手臂的一端與中間關(guān)節(jié)的U型連接板連接，第二級手臂的另一端與末端關(guān)節(jié)的上下兩個連接板連接。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種支撐式可折疊機(jī)械手手臂結(jié)構(gòu)，其特征在于：所述的中間關(guān)節(jié)有N個，第二級手臂有N個，Ｎ≥1，相鄰兩個中間關(guān)節(jié)之間通過一個第二級手臂連接。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種支撐式可折疊機(jī)械手手臂結(jié)構(gòu)，其特征在于：所述的驅(qū)動部件為液壓擺缸。
4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種支撐式可折疊機(jī)械手手臂結(jié)構(gòu)，其特征在于：所述的驅(qū)動部件包括水液壓驅(qū)動部分、位置檢測部分、轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)外殼，水液壓驅(qū)動部分和位置檢測部分安裝在轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)外殼里，水液壓驅(qū)動部分包括驅(qū)動轉(zhuǎn)軸、驅(qū)動定子、驅(qū)動轉(zhuǎn)子，驅(qū)動定子固定在轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)外殼內(nèi)壁上，驅(qū)動轉(zhuǎn)子與驅(qū)動轉(zhuǎn)軸相固連，驅(qū)動轉(zhuǎn)軸設(shè)置在驅(qū)動定子旁，轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)外殼安裝在U型連接板內(nèi)，驅(qū)動轉(zhuǎn)軸分別通過左滾動軸承和右滑動軸承與U型連接板和轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)外殼相配合，位置檢測部分包括旋轉(zhuǎn)變壓器、卡簧，旋轉(zhuǎn)變壓器包括旋轉(zhuǎn)變壓器定子、旋轉(zhuǎn)變壓器轉(zhuǎn)子，旋轉(zhuǎn)變壓器轉(zhuǎn)子過盈安裝在驅(qū)動轉(zhuǎn)軸上，旋轉(zhuǎn)變壓器定子位于旋轉(zhuǎn)變壓器轉(zhuǎn)子外部，卡簧卡在旋轉(zhuǎn)變壓器定子和轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)外殼上，旋轉(zhuǎn)變壓器定子通過卡簧螺釘固定在轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)外殼上，卡簧螺釘中部穿過卡簧，轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)外殼上安裝水液壓管接頭、電纜水密連接頭，水液壓管接頭設(shè)置通孔，通孔連通至轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)外殼內(nèi)部，從水液壓管接頭進(jìn)入的液體驅(qū)動驅(qū)動轉(zhuǎn)子和驅(qū)動轉(zhuǎn)軸相對于驅(qū)動定子旋轉(zhuǎn)，電纜水密連接頭通過電纜線連接旋轉(zhuǎn)變壓器定子。
5.根據(jù)權(quán)利要求1、2、3或4所述的一種支撐式可折疊機(jī)械手手臂結(jié)構(gòu)，其特征在于：所述的第一級手臂包括四個支撐桿，四個支撐桿成上下兩行排列，每行有兩個支撐桿，四個支撐桿為的中空結(jié)構(gòu)，第二級手臂結(jié)構(gòu)與第一級手臂的結(jié)構(gòu)相同。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的一種支撐式可折疊機(jī)械手手臂結(jié)構(gòu)，其特征在于：所述的首端關(guān)節(jié)、N個中間關(guān)節(jié)、末端關(guān)節(jié)的安裝角度不同。
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