[發明專利]一種用于車載環視系統攝像頭參數標定的特征點抽取方法

有效

• 申請號: 201410245586.8
• 申請日: 2014-06-04
• 公開（公告）號: CN104008548B
• 公開（公告）日: 2017-04-19
• 發明（設計）人: 董延超;胡振程
• 申請（專利權）人: 無錫維森智能傳感技術有限公司
• 主分類號: G06T7/80
• 分類號: G06T7/80
• 代理公司: 北京謹誠君睿知識產權代理事務所(特殊普通合伙)11538
• 代理人: 陸鑫,延慧

1.一種用于車載環視系統攝像頭參數標定的特征點抽取方法，該方法包括以下步驟：1)預測校正標志物區域：根據車輛尺寸、攝像頭安裝位置、安裝角度、攝像頭既定參數以及校正標志物的三維坐標預測校正標志物在圖像中所出現的位置區域；

其特征在于，2)根據標志物形態選擇特征點位置；

2.1)當標志物為色塊標定時，攝像頭在步驟1)的預測區域中尋找校正標志物顏色的像素點；在該顏色的像素候補區域通過收縮膨脹的變形處理去除小粒子，把大面積的該顏色區域連在一起，通過計算粒子面積的解析方法得到在預測區域中最大面積的該顏色區域作為輸出結果；之后通過圖像角點檢測算法選取特征點；

2.2)當標志物為LED光點或反光求標定時，攝像頭在步驟1)的預測區域中抽取高亮點作為特征點；

3)對步驟2)中獲得的特征點進行特征點匹配：將校正標志物的三維坐標與對應圖像的二維坐標進行匹配，去掉沒有匹配上的特征點；

其中，在所述步驟2.2)中，在亮度最高的值開始向低亮度方向搜尋谷底，并累計像素數；如果這個谷底距離最高亮度的差距在某一預先設定的閾值以內，而且累計像素數也少于區域總像素數的一定比例，那么這個谷底就是亮度閾值，凡是高于這個亮度的像素作為高亮點候補抽取，并通過粒子解析算法進行聚類，求出每個粒子的中心位置。

2.如權利要求1所述的一種用于車載環視系統攝像頭參數標定的特征點抽取方法，其特征在于，步驟2.1)中圖像角點檢測算法包括基于Harris的角點檢測算法或基于SURF特征的角點檢測算法。