[發(fā)明專利]一種無人機有效飛行路徑障礙點提取方法有效
| 申請?zhí)枺?/td> | 201410245585.3 | 申請日： | 2014-06-04 |
| 公開（公告）號： | CN104197940A | 公開（公告）日： | 2014-12-10 |
| 發(fā)明（設計）人： | 周樹道;王敏;文滋木;劉志華;張水平;馬忠良;常昊天 | 申請（專利權）人： | 中國人民解放軍理工大學 |
| 主分類號： | G01C21/20 | 分類號： | G01C21/20 |
| 代理公司： | 南京瑞弘專利商標事務所(普通合伙) 32249 | 代理人： | 陳建和 |
| 地址： | 211100 江蘇省*** | 國省代碼： | 江蘇;32 |
| 權利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 一種 無人機 有效 飛行 路徑 障礙 提取 方法 | ||
1.一種無人機有效飛行路徑障礙點提取方法，其特征在于，包括步驟：
步驟S1，確定檢測到的障礙點的三維坐標信息；
步驟S2，計算兩兩障礙點之間的空間距離；
步驟S3，剔除非有效路徑的障礙點野值，并提取有效飛行路徑的障礙點。
2.根據(jù)權利要求1所述的方法，其特征在于，步驟S1中，所述確定檢測到的障礙點的三維坐標信息包括：
根據(jù)無人機上的角度傳感器，姿態(tài)傳感器，導航設備以及障礙點檢測傳感器中的至少一種確定檢測到的障礙點的三維坐標信息。
3.根據(jù)權利要求1所述的方法，其特征在于，步驟S2中，所述計算兩兩障礙點之間的空間距離包括：
依據(jù)幾何關系計算兩兩障礙點之間的空間距離。
4.根據(jù)權利要求1所述的方法，其特征在于，步驟S3中，所述剔除非有效路徑的障礙點野值，并提取有效飛行路徑的障礙點包括：
步驟S301，判斷檢測到的障礙點是否為無人機前進飛行方向上的障礙點，如果是，則保留該點，進行下步判斷，否則將所述障礙點視為非有效路徑的障礙點野值，予以剔除；
步驟S302，判斷檢測到的障礙點是否為地面上或垂直上空方向上的障礙點，如果是，則保留該點，進行下步判斷，否則將所述障礙點視為非有效路徑的障礙點野值，予以剔除；
步驟S303，判斷檢測到的障礙點與相鄰障礙點之間的幾何距離是否大于無人機橢球體外形輪廓短軸距離，如果是，則保留該點，否則將所述障礙點視為非有效路徑的障礙點野值，予以剔除；
步驟S304，經過上述三步判斷后，將所有得以保留的障礙點作為無一人有效飛行路徑障礙點進行提取，并建立有效路徑障礙點數(shù)據(jù)庫。
5.根據(jù)權利要求1所述的方法，其特征在于，步驟S3之后還包括：根據(jù)提取的有效飛行路徑的障礙點進行航跡規(guī)劃。
該專利技術資料僅供研究查看技術是否侵權等信息，商用須獲得專利權人授權。該專利全部權利屬于中國人民解放軍理工大學;，未經中國人民解放軍理工大學;許可，擅自商用是侵權行為。如果您想購買此專利、獲得商業(yè)授權和技術合作，請聯(lián)系【客服】
本文鏈接：http://www.szxzyx.cn/pat/books/201410245585.3/1.html，轉載請聲明來源鉆瓜專利網。
