[發明專利]自動化中藥房

無效

• 申請號: 201410244741.4
• 申請日: 2014-06-03
• 公開（公告）號: CN104035373A
• 公開（公告）日: 2014-09-10
• 發明（設計）人: 王嵐濤
• 申請（專利權）人: 王嵐濤
• 主分類號: G05B19/05
• 分類號: G05B19/05
• 代理公司: 杭州天正專利事務所有限公司 33201
• 代理人: 王幸祥

1.自動化中藥房，其特征在于：包括：

一個將門診電腦、劃價收費電腦、中藥房電腦連接起來的計算機系統；

中藥房內設置蜂窩狀排列的藥箱，藥箱垂直設置，藥箱上部有進藥口，底部連接一個計量抓藥機構；計量抓藥機構連接一個暫存盒，暫存盒的出藥口上有閘門，閘門的開閉受控于電磁閥，電磁閥受控于計算機系統；

分揀盤設置在智能小車上，智能小車上裝有CPU中央處理器，CPU內設有無線通訊模塊、控制驅動模塊、環境感知模塊、導航控制模塊；

無線通訊采用藍牙或ZIGBEE等常規計算機通訊協議，建立小車CPU與計算機系統主機之間的數據連接；

環境感知模塊包括距離感知、方向感知、姿態感知和里程計算四個子模塊；距離感知子模塊采用若干個超聲波傳感器，通過計算聲波發射與接收的時間差計算障礙物距離；傳感器順序擺放在小車外接圓前部的切線方向，中垂線相交于小車外接圓的圓心處，相鄰兩個傳感器的中垂線形成夾角，所述的超聲波傳感器在小車前方形成探測范圍；方位傳感子模塊采用一片電子羅盤芯片，通過感應地球磁力線，轉換得到小車前進的方位角；姿態感知傳感器通過一片三軸數字加速度傳感器芯片，測量小車的傾斜角，補償電子羅盤在非水平安放時產生的誤差；里程計算子模塊則采用光電計數器，通過計數車輪穿過圈數，計算小車前進距離；

導航控制模塊包括驅動層與決策層；驅動層提供各種傳感器和電機驅動程序的函數庫，提供傳感器讀取接口和電機控制接口；決策層包括避障算法和導航算法，前者通過超聲波傳感器測量小車與障礙物的距離，當障礙小于預先設定值時，小車停止運動，通過左右運動尋找新的前進路徑；后者通過對傳感器數據的處理和分析，實時計算出小車前進的方向角θ、位置角α、以及小車的目標距離S，并以θ＝α和S＝0為目標函數，生成對電機控制芯片的驅動信號，傳遞給控制層，采用閉環邏輯，控制小車向目的地移動，完成導航決策任務；

所述的計量抓藥機構包括容器(1)，容器(1)內裝有攪拌器(2)，容器(1)底部有漏孔(3)，漏孔(3)的下方裝有葉輪(4)，包圍葉輪(4)的藥斗(5)的下部是與葉輪(4)貼合的圓柱形，藥斗(5)的底部有注藥口(6)；當葉輪(4)轉動時，中藥材可以經過藥斗(5)和注藥口(6)，當葉輪(4)停止時，中藥材被阻止通過；

注藥口(6)下方有架設在天平(7)上的秤盤(8)，天平的另一邊是含鐵(9)，含鐵(9)與電磁鐵(10)配合。電磁鐵(9)的線圈上引出對應不同線圈匝數的觸點J1、J2…Jn，這些觸點根據系統主機下達的指令處于接通或斷開狀態。

2.如權利要求1所述的自動化中藥房，其特征在于：距離感知子模塊采用四個超聲波傳感器，通過計算聲波發射與接收的時間差計算障礙物距離；超聲波傳感器順序擺放在小車外接圓前部的切線方向，中垂線相交于小車外接圓的圓心處，相鄰兩個超聲波傳感器的中垂線的夾角為30度，4個傳感器在小車前方形成130度的探測范圍。