[發明專利]一種獲取伺服系統頻率特性的方法及裝置無效
| 申請號： | 201410243048.5 | 申請日： | 2014-06-04 |
| 公開（公告）號： | CN104007317A | 公開（公告）日： | 2014-08-27 |
| 發明（設計）人： | 楊明;董傳洋;徐殿國 | 申請（專利權）人： | 哈爾濱工業大學 |
| 主分類號： | G01R23/16 | 分類號： | G01R23/16 |
| 代理公司： | 北京康盛知識產權代理有限公司 11331 | 代理人： | 張宇峰 |
| 地址： | 150001 黑龍*** | 國省代碼： | 黑龍江;23 |
| 權利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 一種 獲取 伺服系統 頻率特性 方法 裝置 | ||
1.一種獲取頻率特性的方法，其特征在于，包括：
將Chirp信號作為轉矩指令信號輸入伺服系統；
對所述Chirp信號和所述伺服系統的電機的轉速信號進行快速傅里葉變換，根據快速傅里葉變換的結果進行計算得到所述伺服系統的頻率特性。
2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述Chirp信號的掃頻幅值為所述伺服系統的額定工作電流的0.8～1.2倍。
3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述Chirp信號的掃頻幅值為所述伺服系統的額定工作電流的1倍。
4.根據權利要求1、2或3所述的方法，其特征在于，通過快速傅里葉變換獲得所述Chirp信號及轉速信號的相同頻率ωr的同相正交分量，根據所述Chirp信號及轉速信號的相同頻率ωr的同相正交分量計算得到所述伺服系統的頻率特性；
其中，所述Chirp信號的正交分量為Ri(ωr)＝Aicosφi，Qi(ωr)＝Aisinφi；所述電機的轉速信號的正交分量為Ro(ωr)＝Aocosφo，Qo(ωr)＝Aosinφo。
5.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，所述計算得到所述伺服系統的頻率特性的過程包括：
按照如下公式計算出所述伺服系統的幅頻|G(jωr)|，以及相角φ(ωr)；：
根據得到的所述伺服系統的所述幅頻和相角，繪制出所述伺服系統的頻率特性伯德圖。
該專利技術資料僅供研究查看技術是否侵權等信息，商用須獲得專利權人授權。該專利全部權利屬于哈爾濱工業大學，未經哈爾濱工業大學許可，擅自商用是侵權行為。如果您想購買此專利、獲得商業授權和技術合作，請聯系【客服】
本文鏈接：http://www.szxzyx.cn/pat/books/201410243048.5/1.html，轉載請聲明來源鉆瓜專利網。
