[發(fā)明專利]機器人系統(tǒng)和被加工物的制造方法

無效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201410239192.1
• 申請日: 2014-05-30
• 公開（公告）號: CN104209948A
• 公開（公告）日: 2014-12-17
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 泉哲郎;永井亮一;橋口幸男
• 申請（專利權(quán)）人: 株式會社安川電機
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16;B25J13/08
• 代理公司: 北京同達信恒知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11291
• 代理人: 黃志華;金丹

1.一種機器人系統(tǒng)，其特征在于，具有：

機器人，其具有測量施加于末端執(zhí)行器上的力的力傳感器；

動作控制部，其使所述機器人進行規(guī)定的作業(yè)；

沖量計算部，其在所述機器人進行所述規(guī)定作業(yè)的過程中，根據(jù)所述力傳感器的測量值，計算施加于所述末端執(zhí)行器上的沖量；以及

第一檢測部，其在該沖量超過閾值時生成檢測信息。

2.如權(quán)利要求1所述的機器人系統(tǒng)，其特征在于，還具有：

第二檢測部，其在所述機器人進行所述規(guī)定作業(yè)的過程中，當(dāng)所述力傳感器在規(guī)定期間持續(xù)測量到超過閾值的力時，生成檢測信息；以及

選擇操作部，其接受選擇操作，所述選擇操作使示教者選擇通過所述第一檢測部和所述第二檢測部的哪一者生成所述檢測信息。

3.如權(quán)利要求1所述的機器人系統(tǒng)，其特征在于，還具有指定操作部，其接受指定操作，所述指定操作使示教者指定所述規(guī)定作業(yè)中包含的作業(yè)階段中的、使基于所述力傳感器的力測量開始的作業(yè)階段。

4.如權(quán)利要求3所述的機器人系統(tǒng)，其特征在于，

在所述機器人的作業(yè)階段為通過所述指定操作被指定的作業(yè)階段時，所述沖量計算部將所計算出的沖量重置。

5.如權(quán)利要求1至4中任一項所述的機器人系統(tǒng)，其特征在于，還具有：

存儲部，其在所述規(guī)定的作業(yè)中存儲所述力傳感器的測量值；以及

閾值計算部，其根據(jù)通過所述存儲部存儲的所述測量值中的、在未生成所述檢測信息的期間測量出的所述測量值，計算所述閾值的最優(yōu)值。

6.如權(quán)利要求1至4中任一項所述的機器人系統(tǒng)，其特征在于，

所述沖量計算部在所述第一檢測部生成所述檢測信息時，將計算出的沖量重置。

7.如權(quán)利要求2至4中任一項所述的機器人系統(tǒng)，其特征在于，還具有限定操作部，其接受限定操作，所述限定操作使所述示教者限定所述力傳感器測量的力的朝向。

8.如權(quán)利要求1至4中任一所述的機器人系統(tǒng)，其特征在于，

所述動作控制部在生成了所述檢測信息時，使所述機器人停止所述規(guī)定的作業(yè)。

9.一種被加工物的制造方法，其特征在于，包括以下工序：

使機器人進行制造作業(yè)，所述機器人具有把持在被加工物的所述制造作業(yè)中所使用的部件的末端執(zhí)行器、以及測量施加于所述末端執(zhí)行器上的力的力傳感器；

在所述機器人進行所述制造作業(yè)的過程中，根據(jù)所述力傳感器的測量值，計算施加于所述末端執(zhí)行器上的沖量；以及

當(dāng)該沖量超過閾值時，生成檢測信息。

10.一種機器人系統(tǒng)，其特征在于，具有：

機器人，其具有測量施加于末端執(zhí)行器上的力的力傳感器；

控制部，其使所述機器人進行規(guī)定的作業(yè)，并在所述機器人進行所述規(guī)定作業(yè)的過程中，根據(jù)所述力傳感器的測量值，計算施加于所述末端執(zhí)行器上的沖量；以及在該沖量超過閾值時生成檢測信息。

11.如權(quán)利要求10所述的機器人系統(tǒng)，其特征在于，所述控制部，還在所述機器人進行所述規(guī)定作業(yè)的過程中，當(dāng)所述力傳感器在規(guī)定期間持續(xù)測量到超過閾值的力時，生成檢測信息；以及

所述的機器人系統(tǒng)還包括編程器，所述編程器接受選擇操作，所述選擇操作使示教者選擇在所述沖量超過閾值時生成檢測信息，或者在所述力傳感器在規(guī)定期間持續(xù)測量到超過閾值的力時生成檢測信息。

12.如權(quán)利要求10所述的機器人系統(tǒng)，其特征在于，所述編程器，還接受指定操作，所述指定操作使示教者指定所述規(guī)定作業(yè)中包含的作業(yè)階段中的、使基于所述力傳感器的力測量開始的作業(yè)階段。

13.如權(quán)利要求12所述的機器人系統(tǒng)，其特征在于，在所述機器人的作業(yè)階段為通過所述指定操作被指定的作業(yè)階段時，所述沖量計算部將所計算出的沖量重置。

14.如權(quán)利要求10至13中任一項所述的機器人系統(tǒng)，其特征在于，所述機器人系統(tǒng)還具有：存儲部，其在所述規(guī)定的作業(yè)中存儲所述力傳感器的測量值；以及

所述控制部，還通過所述存儲部存儲的所述測量值中的、在未生成所述檢測信息的期間測量出的所述測量值，計算所述閾值的最優(yōu)值。