[發明專利]一種全自動注塑取收料方法及實施該方法的機器人

有效

• 申請號: 201410239096.7
• 申請日: 2014-05-30
• 公開（公告）號: CN103978647A
• 公開（公告）日: 2014-08-13
• 發明（設計）人: 黃明星;何平
• 申請（專利權）人: 東莞市亮宇自動化科技有限公司
• 主分類號: B29C45/42
• 分類號: B29C45/42
• 代理公司: 北京輕創知識產權代理有限公司 11212
• 代理人: 吳英彬

技術領域

本發明涉及注塑生產設備領域，具體涉及一種效率高，安全，保證成品質量的全自動注塑取收料方法及實施該方法的機器人。

背景技術

隨著生產自動化水平的提高，應用程控機械手、機器人自動執行生產任務也越來越多。現代化的注塑機常常配置有機械手，需要使用機械手來拾取注塑機生產的產品，并放置到預定的位置，以提高生產效率。對特殊產品和特定模具時，機械手無法達到要求的效果。為此，只能采用人工方式來滿足生產的需求，人工操作，效率低，操作工人的人身安全隱患高。

目前，也有出現以機械手自動上料、卸料并移置預定位置的治具，但是該此類治具存在設計不合理、步驟復雜、定位不精確，導致埋入金屬件到注塑模的位置不一致、存在較大誤差，無法自動校正，因此難以保證產品質量，造成該原因是治具與加工注塑模兩者缺乏準確的定位結構。

發明內容

針對上述技術的不足，本發明的目的在于，提供一種效率高，安全，保證成品質量的全自動注塑取收料方法。

本發明的目的還在于，提供一種用來實施上述全自動注塑取收料方法的機器人。

為實現上述目的，發明所采用的技術方案是：

一種全自動注塑取收料方法，其特征在于，其包括以下步驟：

(1)設置一注塑機及一注塑模，將注塑模設置在注塑機上，通過該注塑機的控制其工作狀態，實現將受熱融化的材料由高壓射入模腔，經冷卻固化后，得到成形品；

(2)設置一機械手，將機械手設置在注塑機上；

(3)設置一治具，將治具設置在機械手上，通過該機械手的工作狀態實現將金屬件埋入到注塑模、和從注塑模中取出成品的動作；

(4)設置一控制系統，該控制系統與所述機械手相連，并控制其工作狀態；

(5)設置一備料機臺；

(6)接通電源，初始化控制系統，根據預先設置的注塑模、備料機臺、成品區的坐標位置以及所需機械手的動作狀態，輸入相應的控制指令；機械手啟動、且轉移到備料機臺上方，對金屬件做吸取動作并轉移埋入至注塑模；注塑模打開，機械手啟動對金屬件做吸取動作并轉移至成品區。

所述的步驟(3)中的治具制備，具體包括以下步驟：

(3.1)根據所需埋入金屬件的外形輪廓設置一能將備料機臺上的金屬件夾持、并埋入到注塑模中的送料部；

(3.2)根據所需取出成品的外形輪廓設置一能將成品夾持、并從注塑模中取出，且放置到成品區的卸料部；

(3.3)設置一治具主體，將送料部及卸料部設置在所述治具主體一側板面上；

(3.4)設置兩個定位銷，將該定位銷設置在與送料部及卸料部同一側板上；

(3.5)設置一固定連接板，該固定連接板包括一固定板和一連接板，該固定連接板設置在治具主體頂板上，且治具主體通過該固定連接板與機械手3執行機構相連接。

所述的步驟(3.1)中的送料部具體包括以下步驟：

(3.1.1)設置一吸取塊A，該吸取塊A上設有對稱設置的兩個吸取針頭；

(3.1.2)設置一氣動氣缸，該氣動氣缸能控制吸取塊A做伸出或埋入動作，且控制兩個吸取針頭對金屬件進行吸取或放開動作；

(3.1.3)將吸取塊A及氣動氣缸設置在治具主體，且對吸取塊A設置在治具主體側板面上。

所述的步驟(3.2)中的卸料部具體包括以下步驟：

(3.2.1)設置一吸取塊B，該吸取塊B上設置有吸取孔；

(3.2.2)設置一氣動氣缸，該氣動氣缸能控制吸取塊B做伸出或埋入動作，且控制吸取孔對金屬件進行吸取或放開動作；

(3.2.3)將吸取塊B及氣動氣缸設置在治具主體，且對吸取塊B設置在治具主體側板面上。

所述步驟(6)具體包括以下步驟：

(6.1)接通電源，初始化控制系統，根據預先設置的注塑模、備料機臺、成品區的坐標位置以及所需機械手的動作狀態，輸入相應的控制指令；

(6.2)機械手啟動，帶動治具轉移到備料機臺上方，使治具送料部與金屬件相對應、并對金屬件進行吸取動作；機械手轉移，并通過治具將金屬件輸送至注塑機，并通過治具上的定位銷與注塑模準確對位，治具送料部啟動，將金屬件埋入到注塑模中，注塑模閉合，進入注塑動作；

(6.3)機械手再次啟動，帶動治具轉移到備料機臺上方，使治具送料部與金屬件相對應貼合、并對金屬件進行吸取動作，機械手轉移并通過治具將金屬件輸送至注塑機；