[發明專利]可重構機器人末端執行器組件

有效

• 申請號: 201410238774.8
• 申請日: 2014-05-30
• 公開（公告）號: CN104209950A
• 公開（公告）日: 2014-12-17
• 發明（設計）人: Y-T.林;R.J.梅納薩;J.波勒斯;L.倫格;小約瑟夫.J.埃克爾
• 申請（專利權）人: 通用汽車環球科技運作有限責任公司
• 主分類號: B25J15/00
• 分類號: B25J15/00;B25J17/02
• 代理公司: 北京市柳沈律師事務所 11105
• 代理人: 賀紫秋

1.一種可重構末端執行器組件，包括：

主臂，其具有端部；

支臂，其關于所述主臂正交布置，并且剛性地連接到所述主臂的端部；

多個分支，其從所述支臂徑向向外延伸；

多個串聯分支關節組件，每一個將分支的至少兩個連接到所述支臂，其中，串聯分支關節組件中的每一個包括第一和第二分支關節，并且其中，第一和第二分支關節中的每一個包括可釋放的凸輪鎖；和

多個工具模塊，每一個安裝到分支中對應的一個，并且關于分支中對應的一個可選擇地是可平移的和可旋轉的；

其中，串聯分支關節組件中的每一個僅在凸輪鎖被釋放時關于支臂的縱向軸線旋轉和滑動。

2.根據權利要求1所述的可重構末端執行器組件，進一步包括具有致動器的配置工具，和可通過致動器運動的一對致動指件，其中，所述第一和第二分支關節限定定位器開口，所述定位器開口通過該對致動指件接合。

3.根據權利要求2所述的可重構末端執行器組件，其中，所述配置工具包括凸輪閂，其可通過致動器運動，并且接合凸輪鎖中的一個，并且其中，凸輪閂沿相應的第一和第二方向的運動夾持凸輪鎖和將凸輪鎖松開夾持。

4.根據權利要求1所述的可重構末端執行器組件，進一步包括柔性裙狀組合件和柔性導管，其中，柔性裙狀組合件具有主臂套筒，其外接支臂，并且將柔性導管按一定路線引導到工具模塊中的每一個。

5.根據權利要求4所述的可重構末端執行器組件，其中，所述柔性裙狀組合件進一步包括分支導軌，所述分支導軌限定U型通道，所述U型通道接收柔性導管中對應的一個。

6.根據權利要求4所述的可重構末端執行器組件，其中，所述柔性裙狀組合件包括集管，所有柔性導管被按照一定路線引導到集管。

7.根據權利要求1所述的可重構末端執行器組件，進一步包括柔性卡入式套筒，其定位在所述串聯分支關節組件中的一個內，其中，柔性卡入式套筒具有一對凸緣，該對凸緣將第一和第二分支關節保持到彼此。

8.根據權利要求1所述的可重構末端執行器組件，其中，所述多個工具模塊包括氣動吸盤。