[發明專利]一種室內定位誤差的校正方法

有效

• 申請號: 201410235967.8
• 申請日: 2014-05-30
• 公開（公告）號: CN104007416A
• 公開（公告）日: 2014-08-27
• 發明（設計）人: 楊能
• 申請（專利權）人: 成都旗客科技有限公司
• 主分類號: G01S5/02
• 分類號: G01S5/02
• 代理公司: 成都行之專利代理事務所(普通合伙) 51220
• 代理人: 溫利平

1.一種室內定位誤差的校正方法，其特征在于，包括以下步驟：

(1)、建立定位區域內的直角坐標系以及行人可能出現的軌跡數據庫；

建立直角坐標系并使定位區域位于直角坐標系內，再根據定位區域內的所有道路信息和建筑信息，以一定的距離為單位，確定該定位區域內的行人可能出現的所有位置在該直角坐標系內的坐標，以及所對應的位置能否相互達到的關系，建立軌跡數據庫；

(2)、記錄定位過程中得到的定位數據；

當行人走入定位區域時，對行人出現的位置和對應時間進行記錄，將行人出現的當前位置D_n標記在直角坐標系內，記為(X_n,Y_n)，對應時間記為T_n，每次記錄行人出現的當前位置及對應時間用定位數據H_n表示，其中，n＝0,1,2,…；

(3)、對定位數據H_n進行判斷和校正；

設定位數據H₀為正常，H₀為行人走入室內的第一個定位數據，對定位數據H_n進行判斷；根據平面幾何兩點間距離公式計算當前位置D_n與上一位置D_n-1之間的距離d和兩次定位時間的差值Δt，Δt＝T_n-T_n-1，再結合正常行走速度和誤差系數來判斷Δt時間內的位移d是否合理，如果位移d合理，保存該定位數據H_n并結束；如果位移d不合理，則進入步驟3.1)。

3.1)將位移d修正為Δt時間內可以到達的位移d′，將上一位置D_n-1和當前位置D_n連接成線段D_n-1D_n，在線段D_n-1D_n上，以D_n-1為起點，取長度為d′的點記為D，將位置D_n的坐標替換為該點D對應的坐標；

3.2)、對位置D_n對應的坐標進行判斷：判斷D_n對應的坐標是否屬于步驟(1)中得到的該定位區域內的行人可能出現的所有位置，如果屬于，則位置D_n的修改合理，保存定位數據H_n并結束該定位數據H_n的校正；如果不屬于，則位置D_n的修改不合理，進入步驟3.3)；

3.3)、將位置D_n對應的坐標校正到行人的運動軌跡上；

根據軌跡數據庫，找到行人從位置D_n-1出發可能出現的所以位置，記為D_m，m＝0,1,2,…，m表示行人從位置D_n-1出發可能出現位置的個數，以位置D_n-1為端點分別連接成射線D_n-1D_m，再以位置D_n為端點作垂線段，分別與射線D_n-1D_m或射線D_n-1D_m的反向延長線相交于點D′_m，通過比較D_nD′_m的長度，找到D_nD′_m中的最小值，將D_n對應的坐標替換為D′_m對應的坐標，從而將D_n校正到行人的運動軌跡上。

2.根據權利要求1所述的一種室內定位誤差的校正方法，其特征在于，所述的正常行走速度的取值通過建立行人行走數據庫來確定，通過對數據庫中兩次正常的相鄰數據所對應點的距離除以兩次數據的時間差值，得到速度V_k，k＝0,1,2,…，其中，數據庫里的初始值為V_o＝1.2m/s，記錄滿足條件V_k＞0.2m/s的所有V_k，對速度V_k求平均值得到正常行走速度。

3.根據權利要求1所述的一種室內定位誤差的校正方法，其特征在于，所述的誤差系數由實測效果設置，可以為1.2、1.5等。

4.根據權利要求1所述的一種室內定位誤差的校正方法，其特征在于，所述D_nD′_m長度的最小值可能為多個，任取其中一個。