[發明專利]一種防工程機械傾翻的控制方法、控制裝置及工程機械

有效

• 申請號: 201410233940.5
• 申請日: 2014-05-29
• 公開（公告）號: CN105292082B
• 公開（公告）日: 2017-09-26
• 發明（設計）人: 李葵芳;王帥
• 申請（專利權）人: 中聯重科股份有限公司
• 主分類號: B60S9/02
• 分類號: B60S9/02;G05D3/00
• 代理公司: 北京同達信恒知識產權代理有限公司11291
• 代理人: 李娟

1.一種防工程機械傾翻的控制方法，包括：在所述工程機械通過支撐腿支撐時，采集各個支撐腿的支撐位置信息，其特征在于，還包括以下步驟：

在采集各個支撐腿的支撐位置信息時，采集支撐所述工程機械的支撐力；

根據各個支撐腿支撐所述工程機械的支撐力獲取所述工程機械的整車重力；

根據力矩平衡計算出所述工程機械的整車重心位置，并確定傾翻邊，所述傾翻邊為任意兩個相鄰的支撐腿的支撐位置的連線中，與所述整車重心位置距離最小的連線；

根據工程機械的整車底盤重心到所述傾翻邊的力矩與所述整車重心到所述傾翻邊的力矩之間的對應關系獲取工程機械的安全系數，在獲取的安全系數大于設定的范圍值的最大值時，確定工程機械安全，在獲取的安全系數小于設定的范圍值的最小值時，確定工程機械有傾翻危險，并鎖定工程機械；

所述整車底盤重心到傾翻邊的力矩與所述整車重心到傾翻邊的力矩之間的對應關系為：

其中，k_safe為工程機械的安全系數，G_truck為所述整車底盤的重力，DisP為所述整車底盤重心到傾翻邊的距離，G_total為所述整車重力，DisQ為所述整車重心到傾翻邊的距離。

2.如權利要求1所述的防工程機械傾翻的控制方法，其特征在于，所述根據力矩平衡計算出工程機械的整車重心位置具體為：

以支撐腿的末端所在平面為參考平面建立坐標系；

獲取各個支撐腿的支撐位置在坐標系的坐標；

以任意三個支撐腿中相鄰的支撐腿的支撐位置的坐標的連線為參考線；

通過力矩平衡計算出整車重心分別到兩個參考線的距離，確定整車重心的位置。

3.如權利要求1所述的防工程機械傾翻的控制方法，其特征在于，所述采集各個支撐腿支撐工程機械的支撐力具體為：

F＝P₁S₁-P₂S₂+f，其中，F為支撐力，P₁和P₂分別為所述支撐腿的支撐油缸的無桿腔壓力和有桿腔壓力，S₁和S₂分別為無桿腔的容腔的橫截面積和有桿腔的容腔的橫截面積，f為摩擦補償力。

4.如權利要求1～3任一項所述的防工程機械傾翻的控制方法，其特征在于，還包括，在所述工程機械未動作時，間隔設定時間獲取所述整車重心的位置并將其進行對比，在獲取的整車重心位置出現變化時，發出出現地面塌陷的警報。

5.如權利要求4所述的防工程機械傾翻的控制方法，其特征在于，還包括：在獲取的支撐腿支撐所述工程機械的支撐力時，若獲取的支撐力超出支撐腿的設定支撐力時，鎖定臂架。

6.如權利要求4所述的防工程機械傾翻的控制方法，其特征在于，還包括在工程機械的臂架中任一節臂架沿設定方向轉動時，檢測安全系數，在所述安全系數小于設定的范圍值的最大值并大于設定的范圍值的最小值時，限定該節臂架沿該設定方向轉動。

7.如權利要求6所述的防工程機械傾翻的控制方法，其特征在于，所述設定的范圍值包括按降序排列的第一設定值、第二設定值和第三設定值，該防工程機械傾翻的控制方法還包括在所述安全系數介于第一設定值和第二設定值之間時，限定工程機械進入慢檔速度；在所述安全系數介于第二設定值和第三設定值時，禁止工程機械進行降低安全系數的動作；在所述安全系數小于第三設定值時，鎖定工程機械。