[發(fā)明專利]一種基于高頻注入法的變電站巡視機(jī)器人位置檢測(cè)方法

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201410231921.9
• 申請(qǐng)日: 2014-05-28
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN103997263A
• 公開(kāi)（公告）日: 2014-08-20
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 余海濤;孟高軍;胡敏強(qiáng);黃磊
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 東南大學(xué)
• 主分類號(hào): H02P6/16
• 分類號(hào): H02P6/16
• 代理公司: 南京瑞弘專利商標(biāo)事務(wù)所(普通合伙) 32249
• 代理人: 黃成萍

1.一種基于高頻注入法的變電站巡視機(jī)器人位置檢測(cè)方法，其特征在于：將初始位置跟蹤閉環(huán)控制系統(tǒng)、旋轉(zhuǎn)高頻電壓注入法、PMSM電感辨識(shí)模型、多重凸極解耦觀測(cè)器和轉(zhuǎn)子位置抗干擾觀測(cè)器結(jié)合在一起進(jìn)行轉(zhuǎn)子位置角檢測(cè)，具體包括如下步驟：

(1)在PMSM轉(zhuǎn)子初始位置檢測(cè)時(shí)采用初始位置跟蹤閉環(huán)控制系統(tǒng)，首先在電流開(kāi)環(huán)的情況下，在兩相旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)系下注入高頻電壓信號(hào)，通過(guò)構(gòu)建轉(zhuǎn)子位置跟蹤閉環(huán)系統(tǒng)，估計(jì)出PMSM轉(zhuǎn)子初始位置；

(2)變電站巡視機(jī)器人運(yùn)行后，采用旋轉(zhuǎn)高頻電壓注入法實(shí)時(shí)檢測(cè)PMSM轉(zhuǎn)子位置，通過(guò)軟件鎖相環(huán)實(shí)現(xiàn)對(duì)負(fù)序高頻電流的相位的跟蹤，從而獲取矢量角誤差，同時(shí)采用PI調(diào)節(jié)器調(diào)節(jié)矢量角的誤差使之趨于零，使PMSM轉(zhuǎn)子位置的估計(jì)值收斂于真實(shí)值θ_r，對(duì)作時(shí)間微分，獲得PMSM轉(zhuǎn)子角速度為了避免PMSM電機(jī)多重凸極效應(yīng)的影響，在高頻電壓注入法的結(jié)構(gòu)上加入雙重凸極解耦觀測(cè)器；為解決在高速下由于外界干擾而可能導(dǎo)致的轉(zhuǎn)子位置估計(jì)失真的情況，加入轉(zhuǎn)子位置抗干擾觀測(cè)器；

(3)每一個(gè)PWM周期中都有三個(gè)線性無(wú)關(guān)的電壓矢量，這三個(gè)電壓矢量造成d/q軸電壓的變化，同時(shí)結(jié)合PMSM電感辨識(shí)模型，利用實(shí)時(shí)遞推法對(duì)PMSM的d/q軸電感進(jìn)行在線辨識(shí)，并將得到的電感參數(shù)輸入到PI調(diào)節(jié)器中，對(duì)負(fù)相序電流幅值進(jìn)行補(bǔ)償，以更為準(zhǔn)確的對(duì)PMSM的位置進(jìn)行觀測(cè)。