[發(fā)明專(zhuān)利]一種飛機(jī)裝配制孔的末端執(zhí)行器及其使用方法

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201410230601.1
• 申請(qǐng)日: 2014-05-29
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN103990829B
• 公開(kāi)（公告）日: 2017-03-08
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 袁培江;沈立恒;王啟申;薛雷;汪承坤;宋博
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 上海飛機(jī)制造有限公司;中國(guó)商用飛機(jī)有限責(zé)任公司
• 主分類(lèi)號(hào): B23B41/00
• 分類(lèi)號(hào): B23B41/00;B23B47/20;B23B47/00;B23Q17/24;B23Q17/22;B23Q15/26;B23Q3/00
• 代理公司: 北京市金杜律師事務(wù)所11256
• 代理人: 蘇娟,徐年康

1.一種飛機(jī)裝配制孔的末端執(zhí)行器，其特征在于：該末端執(zhí)行器包括主軸-進(jìn)給模塊（1）、雙偏心盤(pán)調(diào)姿模塊（2）、吸屑?jí)壕o模塊（3）、法向檢測(cè)模塊（4）和視覺(jué)檢測(cè)模塊（5）；

所述的主軸-進(jìn)給模塊（1）包括：主軸電機(jī)（101）、進(jìn)給電機(jī)（102）、傳動(dòng)帶（103）、帶輪（104A~B）、滾動(dòng)軸承（105A~D）、滾珠絲杠（106）、滾珠絲杠螺母（107）、滾珠絲杠上固定座（108）、滾珠絲杠下固定座（109）、主軸電機(jī)支撐板（110）、軸承端蓋（111A~B）、進(jìn)給電機(jī)固定架（112）、傳動(dòng)軸套（113）、鉆卡頭（114）、鉆頭（115）、尾軸（116）、鋼珠（117A~E）、光軸（118A~B）和無(wú)油襯套（119A~B）；

進(jìn)給電機(jī)（102）通過(guò)進(jìn)給電機(jī)固定架（112）固定在滾珠絲杠上固定座（108）上；第一滾動(dòng)軸承（105A）和第二滾動(dòng)軸承（105B）、第三滾動(dòng)主軸承（105C）和第四滾動(dòng)軸承（105D）分別安裝在滾珠絲杠（106）的兩端，軸承端蓋（111A~B）分別將滾珠絲杠（106）的兩端固定在滾珠絲杠上固定座（108）和滾珠絲杠下固定座（109）上；光軸（118A~B）的兩端通過(guò)螺釘固定在滾珠絲杠上固定座（108）和滾珠絲杠下固定座（109）上，對(duì)滾珠絲杠上固定座（108）和滾珠絲杠下固定座（109）起到固定作用；主軸電機(jī)（101）通過(guò)主軸電機(jī)支撐板（110）與滾珠絲杠螺母（107）、光軸（118A~B）相連，滾珠絲杠螺母（107）將旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)化為直線運(yùn)動(dòng)，光軸（118A~B）起到導(dǎo)向作用；主軸電機(jī)支撐板（110）穿過(guò)無(wú)油襯套（119A~B），沿光軸（118A~B）滑動(dòng)；第一帶輪（104A）安裝在進(jìn)給電機(jī)（102）的輸出軸上，第二帶輪（104B）安裝在滾珠絲杠（106）上，傳動(dòng)帶（103）繞在帶輪（104A~B）上，進(jìn)給電機(jī)（102）通過(guò)傳動(dòng)帶（103），將旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)傳遞給滾珠絲杠（106）；滾珠絲杠螺母（107）與滾珠絲杠（106）配合，將滾珠絲杠（106）的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)換為主軸電機(jī)（101）的直線運(yùn)動(dòng)；傳動(dòng)軸套（113）安裝在主軸電機(jī)（101）的輸出軸上，鉆卡頭（114）安裝在傳動(dòng)軸套（113）上，鉆頭（115）裝在鉆卡頭（114）上，這樣主軸電機(jī)（101）的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)傳遞到鉆頭（115）上；鋼珠（117A~E）安裝在滾珠絲杠下固定座（109）上，尾軸（116）安裝在滾珠絲杠上固定座（108）上，鋼珠（117A~E）和尾軸（116）分別與雙偏心盤(pán)調(diào)姿模塊（2）配合，實(shí)現(xiàn)調(diào)姿功能；

所述雙偏心盤(pán)調(diào)姿模塊（2）包括：大偏心盤(pán)（201）、小偏心盤(pán)（202）、調(diào)姿電機(jī)（203A~B）、小齒輪（204）、大齒輪（205）、薄壁軸承（206）、軸承（207）、薄壁軸承固定圈（208）、軸承固定圈（209）、球鉸（210）、球鉸固定殼（211）、上支撐座（212）、下支撐座（213）、下封蓋（214）、支撐板（215）和固定環(huán)（216A~B）；

球鉸（210）安裝在小偏心盤(pán)（202）的偏軸心上；小偏心盤(pán)（202）通過(guò)軸承（207）安裝在大偏心盤(pán)（201）的偏軸心上，軸承固定圈（209）固定軸承（207）的一個(gè)軸向移動(dòng)；大偏心盤(pán)（201）通過(guò)薄壁軸承（206）安裝在上支撐座（212）上，薄壁軸承固定圈（208）固定薄壁軸承（206）的一個(gè)軸向移動(dòng)；大齒輪（205）和小齒輪（204）分別安裝在調(diào)姿電機(jī)（203A~B）的輸出軸上，大齒輪（205）和小齒輪（204）分別與小偏心盤(pán)（202）和上支撐座（212）構(gòu)成齒輪嚙合；調(diào)姿電機(jī)（203A~B）安裝在大偏心盤(pán)（201）上；下封蓋（214）安裝在下支撐座（213）上，與主軸-進(jìn)給模塊（1）配合，實(shí)現(xiàn)調(diào)姿功能；支撐板（215）通過(guò)固定環(huán)（216A~B）分別與上支撐座（212）和下支撐座（213）固連，與工業(yè)機(jī)械臂法蘭盤(pán)相連；

所述吸屑?jí)壕o模塊（3）包括：壓緊頭（301）、壓緊氣缸（302A~B）、無(wú)油襯套（303）、氣缸連桿（304A~B）、壓緊筒（305）、連接板（306）和無(wú)油襯套擋環(huán)（307）；

壓緊氣缸（302A~B）安裝在連接板（306）上；壓緊頭（301）安裝在壓緊筒（305）上；氣缸連桿（304A~B）分別將壓緊氣缸（302A~B）與壓緊筒（305）相連；無(wú)油襯套擋環(huán)（307）安裝在連接板（306）上，無(wú)油襯套（303）安裝在無(wú)油襯套擋環(huán)（307）內(nèi)部；

所述法向檢測(cè)模塊（4）包括激光傳感器（401A~D）和傳感器座（402A~D）；

傳感器座（402A~D）均布在吸屑?jí)壕o模塊（3）的連接板（306）上；激光傳感器（401A~D）分別安裝在傳感器座（402A~D）上；

所述視覺(jué)檢測(cè)模塊（5）包括工業(yè)相機(jī)（501）、鏡頭（502）和相機(jī)固定板（503）；

????相機(jī)固定板（503）安裝在雙偏心盤(pán)調(diào)姿模塊（2）的滾珠絲杠上固定座（108）上；鏡頭（502）安裝在工業(yè)相機(jī)（501）上；工業(yè)相機(jī)（501）安裝在相機(jī)固定板（503）上。