[發明專利]電動輪椅輔助駕駛系統及方法

在審

• 申請號: 201410228199.3
• 申請日: 2014-05-27
• 公開（公告）號: CN104000694A
• 公開（公告）日: 2014-08-27
• 發明（設計）人: 王景川;張建飛;陳衛東
• 申請（專利權）人: 上海交通大學
• 主分類號: A61G5/04
• 分類號: A61G5/04;A61G5/10
• 代理公司: 上海漢聲知識產權代理有限公司 31236
• 代理人: 郭國中;樊昕

1.一種電動輪椅輔助駕駛系統，其特征在于，主要由帶有操縱桿的電動輪椅、超聲波傳感器以及控制器組成，輪椅上安裝若干超聲波傳感器，超聲波傳感器與控制器連接，控制器控制超聲波傳感器并采集超聲波傳感器數據，當用戶操作操縱桿控制輪椅運動時，控制器計算出輪椅安全行駛的控制指令，控制輪椅安全運動。

2.根據權利要求1所述的電動輪椅輔助駕駛系統，其特征在于，所述超聲波傳感器包括均勻分布于輪椅前方部位向正前方和左右方探測的若干超聲波傳感器、安裝在輪椅前方部位向前下方探測的超聲波傳感器、安裝在輪椅后方部位向正后方探測的超聲波傳感器。

3.根據權利要求1所述的電動輪椅輔助駕駛系統，其特征在于，還包括一傳感器接口板，通過傳感器接口板，將所有的超聲波傳感器的控制及數據線路集成到總線上，超聲波傳感器通過總線的形式與控制器進行通信，供控制器控制傳感器、采集傳感器數據。

4.一種電動輪椅輔助駕駛方法，其特征在于，采用如權利要求1、2或3所述的系統來完成，所述控制器采用分組點火的策略控制超聲波傳感器并采集超聲波傳感器數據，所述分組點火的策略如下：

將前方部位的所有超聲波傳感器進行分組，每組內的超聲波傳感器均不相鄰，前下方傳感器和后方傳感器參與分組或單獨成組，每組內的超聲波傳感器同時點火啟動，根據傳感器的最大量程，避免連續兩組傳感器之間的干擾，在連續兩組點火之間插入一定的時間間隔。

5.根據權利要求4所述的電動輪椅輔助駕駛方法，其特征在于，所述控制器所運行的控制算法采用共享控制策略，具體如下：

首先，控制器同時接受用戶操作操縱桿的指令和超聲波傳感器采集到的數據信息，控制器通過采集到的用戶指令分析得出用戶的運動意圖；

其次，在得到用戶的運動意圖后，通過超聲波傳感器采集到的數據判斷在此運動指令下輪椅的行駛是否安全，如果環境安全，則直接將用戶指令送給輪椅執行；否則，通過控制器中的算法計算出輪椅行駛安全的運動指令，然后將安全指令下發給輪椅執行，保證輪椅的行駛安全。