[發明專利]柔性沖壓機械手

無效

• 申請號: 201410225809.4
• 申請日: 2014-05-26
• 公開（公告）號: CN104015187A
• 公開（公告）日: 2014-09-03
• 發明（設計）人: 張壬佶
• 申請（專利權）人: 蘇州西點金工精密機械有限公司
• 主分類號: B25J9/02
• 分類號: B25J9/02;B25J9/16;B25J9/10;B21D43/00;B21D45/00
• 代理公司: 蘇州翔遠專利代理事務所(普通合伙) 32251
• 代理人: 劉計成

1.一種柔性沖壓機械手，其特征在于，所述柔性沖壓機械手至少包括：

機架（1）；

機械手擺臂運動機構（C），所述機械手擺臂運動機構（C）包括第一伺服電機（30），所述第一伺服電機（30）通過一行星減速機（29）與一擺臂主軸（3）連接，所述擺臂主軸（3）可旋轉的安裝在所述機架（1）上，所述第一伺服電機（30）帶動所述擺臂主軸（3）旋轉；

垂直運動機構（E），所述垂直運動機構（E）包括第二伺服電機（4），所述第二伺服電機（4）通過一對相互嚙合的直齒輪（27、28）與第一滾珠絲杠（26）連接，所述第一滾珠絲桿（26）上設有與其配合的第一絲桿母套（25），所述垂直運動機構（E）位于所述擺臂主軸（3）上；

水平運動機構（A），所述水平運動機構（A）包括第三伺服電機（12），所述第三伺服電機（12）與第一同步輪（13）同軸固定連接，所述第一同步輪（13）與第二同步輪（23）通過同步帶連接，所述第二同步輪（23）與第二滾珠絲杠（15）連接，所述第二滾珠絲杠（15）上設有與其配合的第二絲桿母套（33），所述水平運動機構（A）通過與所述垂直運動機構（E）連接；

機械手翻轉運動機構（B），所述機械手翻轉運動機構（B）包括第四伺服電機（8），所述第四伺服電機（8）通過齒輪（9）與翻轉主軸（7）連接，所述翻轉主軸（7）與所述水平運動機構（A）連接；

執行端旋轉運動機構（D），所述執行端旋轉運動機構（D）包括第五伺服電機（16），所述第五伺服電機（16）通過同步帶與第三同步輪（18）連接，所述第五伺服電機（16）、第三同步輪（18）位于第一連接底板（31）上，所述第一連接底板（31）與所述第二絲桿母套（33）連接，所述第三同步輪（18）與一取料夾持裝置（19）連接。

2.根據權利要求1所述的柔性沖壓機械手，其特征在于：所述第三伺服電機（12）位于所述第二滾珠絲杠（15）的一側。

3.根據權利要求1所述的柔性沖壓機械手，其特征在于：所述的翻轉運動機構（B）的翻轉主軸（7）和翻轉齒輪（9）通過連接板（10）和固定板上（11）與第二底板（22）連接，所述第三伺服電機（12）和第二滾珠絲杠（15）通過軸承固定板（14，20）設置在第二底板（22）上。

4.根據權利要求3所述的柔性沖壓機械手，其特征在于：所述第二底板（22）上設有供第二滾珠絲杠（15）運動的滑軌（24）。

5.根據權利要求1所述的柔性沖壓機械手，其特征在于：所述機械手擺臂運動機構（C）的第一伺服電機（30）通過軸承固定板固定在機架（1）上，所述第一伺服電機（30）由行星減速機（29）的齒輪嚙合樞動擺臂主軸（3），且垂直運動機構（E）的第一滾珠絲杠（26）樞接在擺臂主軸（3）的上方。

6.根據權利要求1所述的柔性沖壓機械手，其特征在于：所述的機架（1）內設置配電箱（2）和內嵌式人機界面控制盤（6），所述內嵌式人機界面控制盤（6）通過柔性線纜（5）連接配電箱（2）上且固定在機架（1）上。

7.根據權利要求1所述的柔性沖壓機械手，其特征在于：所述擺臂主軸（3）上設有一瞬間斷電回原點機構（32）。

8.根據權利要求1所述的柔性沖壓機械手，其特征在于：所述取料夾持裝置（19）上設有用于抓取工件的爪狀夾持機構、吸盤機構或電磁吸引機構。