[發(fā)明專利]一種慣性平臺(tái)角度傳感器誤差標(biāo)定補(bǔ)償方法

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201410225477.X
• 申請(qǐng)日: 2014-05-26
• 公開（公告）號(hào): CN104101361B
• 公開（公告）日: 2017-04-19
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 余貞宇;馬龍;王汀;趙政;姜海峰
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 北京航天控制儀器研究所
• 主分類號(hào): G01C25/00
• 分類號(hào): G01C25/00
• 代理公司: 中國(guó)航天科技專利中心11009
• 代理人: 安麗

1.一種慣性平臺(tái)角度傳感器誤差標(biāo)定補(bǔ)償方法，其特征在于步驟如下：

(1)慣性平臺(tái)系統(tǒng)通電至正常工作，慣性平臺(tái)系統(tǒng)將被標(biāo)定的角度傳感器所在的平臺(tái)框架軸旋轉(zhuǎn)到指定豎直位置并保持其在方位鎖定狀態(tài)，另外兩個(gè)平臺(tái)框架軸通過調(diào)平回路進(jìn)行水平調(diào)平使其位于水平位置；

(2)通過恒流源給慣性平臺(tái)系統(tǒng)豎直方位的陀螺力矩器加入指定大小的恒定電流，陀螺將通過穩(wěn)定回路帶動(dòng)鎖定在豎直方位的平臺(tái)框架運(yùn)動(dòng)，被標(biāo)定角度傳感器產(chǎn)生連續(xù)角度輸出，慣性平臺(tái)系統(tǒng)采集記錄被標(biāo)定角度傳感器的輸出角度數(shù)據(jù)；

(3)從被標(biāo)定角度傳感器輸出的角度數(shù)據(jù)中找到最接近被標(biāo)定角度傳感器0度的點(diǎn)作為起點(diǎn)A，最接近360度的點(diǎn)作為終點(diǎn)B，將AB之間的角度數(shù)據(jù)進(jìn)行一次線性擬合；

(4)利用AB之間的角度數(shù)據(jù)減去步驟(3)一次線性擬合的角度數(shù)據(jù)得到被標(biāo)定角度傳感器一個(gè)機(jī)械周期內(nèi)的標(biāo)定誤差，對(duì)標(biāo)定誤差進(jìn)行傅里葉分析得到被標(biāo)定角度傳感器誤差模型中的誤差系數(shù)進(jìn)而得到誤差模型；

(5)將被標(biāo)定角度傳感器的誤差系數(shù)寫入慣性平臺(tái)系統(tǒng)控制程序，對(duì)慣性平臺(tái)系統(tǒng)工作時(shí)實(shí)時(shí)采集到的平臺(tái)系統(tǒng)框架角度輸出按步驟(4)中得到的誤差模型進(jìn)行補(bǔ)償，從而提高平臺(tái)系統(tǒng)的測(cè)角精度。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種慣性平臺(tái)角度傳感器誤差標(biāo)定補(bǔ)償方法，其特征在于：所述慣性平臺(tái)系統(tǒng)通過自身任意位置轉(zhuǎn)位功能將慣性平臺(tái)系統(tǒng)的框架軸鎖定在豎直位置和水平位置。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種慣性平臺(tái)角度傳感器誤差標(biāo)定補(bǔ)償方法，其特征在于：所述被標(biāo)定角度傳感器所在的平臺(tái)框架軸在豎直位置通過平臺(tái)系統(tǒng)方位鎖定回路進(jìn)行方位鎖定，鎖定精度和鎖定位置不受限制；另外兩個(gè)平臺(tái)框架軸利用慣性平臺(tái)系統(tǒng)的加速度計(jì)通過平臺(tái)系統(tǒng)調(diào)平回路進(jìn)行水平調(diào)平，調(diào)平精度小于等于0.5度。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種慣性平臺(tái)角度傳感器誤差標(biāo)定補(bǔ)償方法，其特征在于：所述步驟(2)中加入指定大小的恒定電流的時(shí)間為在調(diào)平回路穩(wěn)定后，恒定電流的穩(wěn)定度為10^-5、大小為50毫安，被標(biāo)定角度傳感器的采樣周期為2毫秒，通過觀測(cè)平臺(tái)測(cè)試數(shù)據(jù)保證被標(biāo)定角度傳感器完整轉(zhuǎn)過至少一圈即可關(guān)閉恒流源輸入。