[發明專利]仿生機器人感測電路

在審

• 申請號: 201410221452.2
• 申請日: 2014-05-26
• 公開（公告）號: CN103970057A
• 公開（公告）日: 2014-08-06
• 發明（設計）人: 張富春
• 申請（專利權）人: 國家電網公司;國網山西省電力公司忻州供電公司
• 主分類號: G05B19/042
• 分類號: G05B19/042;G01V8/00;G01S15/88
• 代理公司: 太原科衛專利事務所(普通合伙) 14100
• 代理人: 朱源

1.一種仿生機器人感測電路，其特征在于：包括主控制器模塊（1）、紅外感應模塊（2）、超聲波發射模塊（3）、超聲波接收模塊（4）、視頻采集模塊（5）和電源模塊（10）；

所述主控制器模塊（1）分別與紅外感應模塊（2）、超聲波發射模塊（3）、超聲波接收模塊（4）、視頻采集模塊（5）相連，所述電源模塊（10）為整個電路供電；

所述紅外感應模塊（2）包括紅外線探測傳感器IC1，所述紅外線探測傳感器IC1的電源端正極并接電阻R1的一端后與電源正極VCC相連，所述電阻R1的另一端并接電阻R2的一端和電容C1的一端后與NPN型三極管Q1的集電極相連，所述紅外線探測傳感器IC1的信號輸出端并接電阻R3的一端后與電容C2的一端相連，所述電阻R2的另一端并接電容C2的另一端后與NPN型三極管Q1的基極相連，所述紅外線探測傳感器IC1的電源端負極并接電阻R3的另一端和NPN型三極管Q1的發射極后接地；所述電容C1的另一端串接電阻R4后與運算放大器IC2的正輸入端相連，所述運算放大器IC2的負輸入端并接電阻R5的一端和電容C3的一端后與電阻R6的一端相連，所述電阻R5的另一端串接電容C4后接地，所述電容C3的另一端并接電阻R6的另一端后與運算放大器IC2的輸出端相連，所述運算放大器IC2的輸出端與主控制器模塊（1）的信號輸入端口相連；

所述超聲波發射模塊（3）包括時基集成電路芯片IC3，所述時基集成電路芯片IC3的7腳并接電阻R7的一端和可調電阻R8的一固定端后與可調電阻R8的活動端相連，所述電阻R7的另一端并接時基集成電路芯片IC3的2腳和時基集成電路芯片IC3的6腳后與電容C5的一端相連，所述電容C5的另一端接地，所述時基集成電路芯片IC3的8腳并接可調電阻R8的另一固定端后與電源正極VCC相連，時基集成電路芯片IC3的5腳串接電容C6后接地，時基集成電路芯片IC3的4腳與主控制器模塊（1）的信號輸出端口相連，時基集成電路芯片IC3的1腳接地，時基集成電路芯片IC3的3腳串接電阻R9后與六反相器IC4的1腳相連；所述六反相器IC4的9腳并接六反相器IC4的11腳后與六反相器IC4的1腳相連，六反相器IC4的2腳、六反相器IC4的3腳、六反相器IC4的5腳并接一起，六反相器IC4的8腳并接六反相器IC4的10腳后與電容C7的一端相連，所述電容C7的另一端與超聲波換能器S1的一輸入端相連，所述六反相器IC4的4腳并接六反相器IC4的6腳后與超聲波換能器S1的另一輸入端相連；

所述超聲波接收模塊（4）包括聲波換能器S2，所述聲波換能器S2的一輸出端并接電阻R10的一端后與電容C8的一端相連，超聲波換能器S2的另一輸出端并接電阻R10的另一端后接地，所述電容C8的另一端串接電阻R11后與雙運算放大器IC5的2腳相連；所述雙運算放大器IC5的2腳串接電阻R12后與雙運算放大器IC5的1腳相連，雙運算放大器IC5的1腳依次串接電容C9和電阻R13后與雙運算放大器IC5的6腳相連，雙運算放大器IC5的6腳串接電阻R14后與雙運算放大器IC5的7腳相連，雙運算放大器IC5的3腳并接電容C10的一端、電阻R15的一端和電阻R16的一端后與雙運算放大器IC5的5腳相連，所述電容C10的另一端和電阻R15的另一端均接地，所述電阻R16的另一端與電源正極VCC相連；所述雙運算放大器IC5的7腳與電壓比較器IC6的正輸入端相連；電壓比較器IC6的負輸入端串接電阻R17后接地，電壓比較器IC6的負輸入端串接電阻R18后與電源正極VCC相連，電壓比較器IC6的輸出端與主控制器模塊（1）的信號輸入端口相連。

2.根據權利要求1所述的仿生機器人感測電路，其特征在于：所述紅外感應模塊（2）、超聲波發射模塊（3）和超聲波接收模塊（4）均有多個，所述超聲波發射模塊（3）和超聲波接收模塊（4）成對設置。

3.根據權利要求1或2所述的仿生機器人感測電路，其特征在于：所述紅外線探測傳感器IC1采用型號為Q74的紅外線傳感器；

所述運算放大器IC2采用型號為LM358的運算放大器芯片；

所述時基集成電路芯片IC3采用型號為NE555的芯片；

所述六反相器IC4采用型號為CD4049的芯片；

所述雙運算放大器IC5采用型號為TL082的雙運算放大器；

所述電壓比較器IC6采用型號為LM311的電壓比較器芯片。

4.根據權利要求3所述的仿生機器人感測電路，其特征在于：還包括音頻播放模塊（6）、時鐘模塊（7）、存儲模塊（8）和復位控制模塊（9）；

所述主控制器模塊（1）分別與音頻播放模塊（6）、時鐘模塊（7）、存儲模塊（8）和復位控制模塊（9）相連。