[發明專利]一種魚眼鏡頭相機徑向畸變的自標定方法

有效

• 申請號: 201410221337.5
• 申請日: 2014-05-25
• 公開（公告）號: CN104036496B
• 公開（公告）日: 2017-02-22
• 發明（設計）人: 蔣宇波;杜歆;朱云芳;金韜
• 申請（專利權）人: 浙江大學
• 主分類號: G06T7/80
• 分類號: G06T7/80
• 代理公司: 杭州求是專利事務所有限公司33200
• 代理人: 邱啟旺

1.一種魚眼鏡頭相機徑向畸變的自標定方法，其特征在于，該方法包括以下步驟：

（1）將魚眼鏡頭相機圍繞相機坐標系的y軸進行旋轉，拍攝前后視野有重疊的n個視角的圖像，其中，n為大于等于3的自然數；

（2）提取不同視角下魚眼圖像的圖像特征點，并進行特征點匹配，得到m條不同視角下魚眼圖像的匹配點軌跡序列，其中，m為大于等于1的自然數；

（3）利用步驟（2）得到的m條圖像匹配點軌跡序列，通過非線性優化求解得到畸變中心????????????????????????????????????????????????和畸變參數。

2.根據權利要求1所述的一種魚眼鏡頭相機徑向畸變的自標定方法，其特征在于，所述的步驟（3）包括以下子步驟：

（3.1）對于每條匹配點軌跡序列中的n個匹配點，建立如下關系式：

，繼而寫成的形式；

其中，、、；為魚眼鏡頭相機焦距、為畸變點、為三維點坐標；

（3.2）對于所有的m條匹配點軌跡序列，建立的矩陣和矩陣各有m個，即有和；向量也有m個，這m個向量都具有相同的和，但有不同的，即有；

（3.3）所有待求參數歸結為4個公共系數和m個與特定三維點有關的，用LM（Levenberg-Marquardt）算法的非線性優化方法最小化，求解得到畸變中心和畸變參數；其中，表示與第i條軌跡所對應的矩陣中的第j個行向量、為與第i條軌跡相對應的向量、表示與第i條軌跡所對應的矩陣中的第j個行向量。