[發(fā)明專利]多連桿機構組成的四足行走機器人

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201410219455.2
• 申請日: 2014-05-23
• 公開（公告）號: CN104008698A
• 公開（公告）日: 2014-08-27
• 發(fā)明（設計）人: 王東愛;王嶺松;李德權;劉星茂;劉昌齊;劉亮輝;肖菲
• 申請（專利權）人: 天津商業(yè)大學
• 主分類號: G09B25/02
• 分類號: G09B25/02
• 代理公司: 天津市三利專利商標代理有限公司 12107
• 代理人: 肖莉麗

技術領域

本發(fā)明涉及一種機器人，特別是涉及一種多連桿機構組成的四足行走機器人。

背景技術

隨著人力成本的不斷增加，仿生機器人逐漸取代人工勞動，為企業(yè)降低了生產(chǎn)成本。目前，行走機器人分為兩足、四足、六足和八足等，其中又因四足機器人與兩足機器人相比更加穩(wěn)定，與六足和八足機器人相比，結構得到簡化而成為行走機器人的一個理想研究對象。目前，四足機器人雖然與六足和八足機器人結構相比更加簡單，但是，由于采用具有用于行走的輪子類等結構，結構復雜，成本高。

另一方面，在機械領域關于連桿理論知識的學習過程中，由于連桿運動的復雜性，需要學生充分發(fā)揮想象力，學習枯燥，理解困難，增加了學習的難度。

發(fā)明內容

本發(fā)明的目的是針對現(xiàn)有技術中存在的技術缺陷，而提供一種采用多連桿機構組成的四足行走機器人，以簡化機器人的結構，同時，作為機械原理教學中的教學模型演示，便于學生理解連桿動作原理。

為實現(xiàn)本發(fā)明的目的所采用的技術方案是：

一種多連桿機構組成的四足行走機器人，包括主機箱、行走電機、行走軸和四足行走機構，所述行走電機與所述主機箱固定連接，所述行走軸與所述主機箱可轉動連接，所述行走電機通過傳動機構與所述行走軸連接，所述四足行走機構包括第一腿、第二腿、第三腿、第四腿、第一搖桿、第二搖桿、第三搖桿、第四搖桿、第一主動曲柄、第二主動曲柄、第一從動曲柄、第二從動曲柄、第三從動曲柄、第四從動曲柄、第一聯(lián)動連桿和第二聯(lián)動連桿，所述第一主動曲柄和第二主動曲柄分別位于所述主機箱的兩側，所述第一主動曲柄和第二主動曲柄的一端分別與所述行走軸的兩端固定連接，所述第一主動曲柄的另一端與所述第一聯(lián)動連桿的中部鉸接，所述第二主動曲柄的另一端與所述第二聯(lián)動連桿的中部鉸接；

所述第一聯(lián)動連桿的一端與所述第一腿和第一從動曲柄一端鉸接，所述第一從動曲柄的另一端與所述主機箱鉸接，所述第一腿另一端為自由端，所述第一搖桿一端與所述主機箱鉸接，另一端與所述第一腿鉸接，所述第一聯(lián)動連桿的另一端與所述第二腿和第二從動曲柄的一端鉸接，所述第二從動曲柄的另一端與所述主機箱鉸接，所述第二腿的另一端為自由端，所述第二搖桿一端與所述主機箱鉸接，另一端與所述第二腿鉸接，所述第一聯(lián)動連桿、第一主動曲柄、第一從動曲柄和第二從動曲柄組成第一雙平行四邊形結構；所述第一從動曲柄、第一腿和第一搖桿組成第一曲柄搖桿機構，所述第二從動曲柄、第二腿和第二搖桿組成第二曲柄搖桿機構，所述第一曲柄搖桿機構和第二曲柄搖桿機構關于所述主動曲柄對稱；

所述第二聯(lián)動連桿的一端與所述第三腿和第三從動曲柄一端鉸接，所述第三從動曲柄的另一端與所述主機箱鉸接，所述第三腿另一端為自由端，所述第三搖桿一端與所述主機箱鉸接，另一端與所述第三腿鉸接；所述第二聯(lián)動連桿的另一端與所述第四腿和第四從動曲柄的一端鉸接，所述第四從動曲柄的另一端與所述主機箱鉸接，所述第四腿的另一端為自由端，所述第四搖桿一端與所述主機箱鉸接，另一端與所述第四腿鉸接，所述第二聯(lián)動連桿、第二主動曲柄、第三從動曲柄和第四從動曲柄組成第二雙平行四邊形結構；所述第三從動曲柄、第三腿和第三搖桿組成第三曲柄搖桿機構，所述第四從動曲柄、第四腿和第四搖桿組成第四曲柄搖桿機構，所述第三曲柄搖桿機構和第四曲柄搖桿機構關于所述第二主動曲柄對稱；

所述第一雙平行四邊形結構與所述第二雙平行四邊形結構相差180度安裝，所述第一腿與所述第三腿同步運動時，所述第二腿和第四腿同時保持與地面接觸，所述第二腿和第四腿同步運動時，所述第一腿和第三腿同時保持與地面接觸。