[發明專利]一種多體節蛇形機器人的體節單元

無效

• 申請號: 201410217818.9
• 申請日: 2014-05-22
• 公開（公告）號: CN103991089A
• 公開（公告）日: 2014-08-20
• 發明（設計）人: 楊平;施明鑾;蔣丹;王叢嶺;張楠;楊曉東
• 申請（專利權）人: 電子科技大學
• 主分類號: B25J17/00
• 分類號: B25J17/00;B25J9/06
• 代理公司: 電子科技大學專利中心 51203
• 代理人: 張楊

1.一種多體節蛇形機器人的體節單元，包括：動力模塊、連接頭、電路板及電源，其特征在于動力模塊內部含有主、副兩個舵機，其輸出軸相互垂直；連接頭包括連接頭本體、前連接臂組及后連接臂組，其中連接頭本體為環狀結構，前、后連接臂組分別設置于連接頭本體兩側，每組包含兩個連接臂，一對后連接臂分別設置于連接頭本體左右兩側，一對前連接臂分別設置于連接頭本體上下兩側，設置于下方的前連接臂與連接頭本體接觸位置設有用于前后滑動的滾珠軸承；連接頭后連接臂組與動力模塊副舵機連接，電源通過電路板為主、副舵機供電。

2.如權利要求1所述的一種多體節蛇形機器人的體節單元，其特征在于動力模塊包括：主、副舵機，主、副安裝板，L形支架，其中主舵機設置于主安裝板上，其輸出軸與主安裝板垂直；副舵機設置于副安裝板上，其輸出軸與副安裝板垂直；主、副安裝板固定在一起形成L形結構，再同L形支架固定形成環狀結構。

3.如權利要求1所述的一種多體節蛇形機器人的體節單元，其特征在于主舵機通過齒輪在主安裝板外側將其輸出軸向副舵機一側平移至與副舵機輸出軸位于同一平面。

4.如權利要求1所述的一種多體節蛇形機器人的體節單元，其特征在于電路板包括電源電路和控制電路，電源電路將電源電壓分為5V和3.3V兩路，5V為主、副舵機供電，3.3V為控制電路供電，控制電路控制主、副舵機的開、關及轉角。