[發明專利]瞄準儀方位、俯仰電控跟蹤瞄準裝置及方法

在審

• 申請號: 201410215843.3
• 申請日: 2014-05-21
• 公開（公告）號: CN104035448A
• 公開（公告）日: 2014-09-10
• 發明（設計）人: 高明杰;賀長水;丁爽;康冰;何歡;范毅;陳為
• 申請（專利權）人: 北京航天發射技術研究所;中國運載火箭技術研究院
• 主分類號: G05D3/12
• 分類號: G05D3/12
• 代理公司: 北京雙收知識產權代理有限公司 11241
• 代理人: 左明坤

1.一種瞄準儀方位、俯仰跟蹤瞄準裝置，包括軸角測量碼盤和電機，其特征在于：還包括碼盤處理模塊、驅動跟蹤模塊、編碼器、鍵盤和顯示器，其中所述碼盤處理模塊包括信號處理單元和碼盤CPU，所述驅動跟蹤模塊包括編碼信號處理單元、驅動跟蹤CPU和電機驅動單元，所述編碼器安裝在電機軸上，所述軸角測量碼盤與所述信號處理單元、碼盤CPU、驅動跟蹤CPU、電機驅動單元和電機依次相連，所述編碼器與所述編碼信號處理單元、驅動跟蹤CPU依次相連，所述鍵盤和顯示器分別與所述驅動跟蹤CPU相連，所述碼盤CPU交叉采集所述軸角測量碼盤的多通道信息數據并傳輸至所述驅動跟蹤CPU，所述驅動跟蹤CPU同時經所述編碼信號處理單元采集所述編碼器的位置反饋信息數據，通過閉環控制，經所述電機驅動單元輸出跟蹤定位控制信號到所述電機，所述驅動跟蹤CPU執行如下控制序列：

步驟1，跟蹤開始，計算方位或俯仰到位信息，執行下一步；

步驟2，判斷是否控制到與目標值相差大于5°，如果是，控制系統采用高速、恒速控制并返回本步驟重新開始，如果否，執行下一步；

步驟3，判斷是否控制到與目標值相差大于5′，如果是，控制系統采用變速控制并返回步驟2，如果否，執行下一步；

步驟4，判斷是否控制到與目標值相差大于5″，如果是，控制系統采用PI控制并返回步驟2，如果否，執行下一步；

步驟5，以碼盤反饋信號進行二次位置校正，如果仍然小于5″，執行下一步；如果否，返回步驟1；

步驟6，跟蹤結束。

2.根據權利要求1所述的瞄準儀方位、俯仰跟蹤瞄準裝置，其特征在于：其中所述軸角測量碼盤包括方位光柵碼盤或俯仰光柵碼盤。

3.根據權利要求1或2所述的瞄準儀方位、俯仰跟蹤瞄準裝置，其特征在于：其中所述驅動跟蹤CPU連接有上位機。

4.一種瞄準儀方位、俯仰跟蹤瞄準方法，其特征在于：該方法設置驅動跟蹤CPU，該方法包括如下步驟：

步驟1，跟蹤開始，所述驅動跟蹤CPU計算方位或俯仰到位信息，執行下一步；

步驟2，判斷是否控制到與目標值相差大于5°，如果是，控制系統采用高速、恒速控制并返回本步驟重新開始，如果否，執行下一步；

步驟3，判斷是否控制到與目標值相差大于5′，如果是，控制系統采用變速控制并返回步驟2，如果否，執行下一步；

步驟4，判斷是否控制到與目標值相差大于5″，如果是，控制系統采用PI控制并返回步驟2，如果否，執行下一步；

步驟5，以碼盤反饋信號進行二次位置校正，如果仍然小于5″，執行下一步；如果否，返回步驟1；

步驟6，跟蹤結束。