[發明專利]三維彩色點云點特征描述方法

有效

• 申請號: 201410214551.8
• 申請日: 2014-05-20
• 公開（公告）號: CN103985149B
• 公開（公告）日: 2017-05-17
• 發明（設計）人: 袁夏;李捷;陳正兵;陳星宇;趙春霞
• 申請（專利權）人: 南京理工大學
• 主分類號: G06T15/00
• 分類號: G06T15/00;G06T7/90
• 代理公司: 南京理工大學專利中心32203
• 代理人: 朱顯國

1.一種三維彩色點云點特征描述方法，其特征在于，包含以下步驟：

步驟1，顏色空間轉換，將三維彩色點云中點的顏色值從原顏色空間轉換到Lab顏色空間；

步驟2，近鄰搜索，以r為半徑，計算三維彩色點云中各點在半徑r內的近鄰點；

步驟3，法向量計算，計算三維彩色點云中各點與近鄰點空間坐標的協方差矩陣，并計算該協方差矩陣的特征值和特征向量，最小特征值對應的特征向量即為該點的法向量方向；

步驟4，計算三維彩色點云中各點的顏色特征；

步驟5，計算三維彩色點云中各點的幾何特征；

步驟6，根據各點的顏色特征和幾何特征，計算三維彩色點云點的特征直方圖；

步驟4計算點云中各點的顏色特征的具體步驟為：

步驟4.1，取三維彩色點云中的點p_i和其k個近鄰點共k+1個點，i是三維彩色點云中點的索引值；

步驟4.2，初始化點p_i的Lab顏色分量，取點p_i及其k個近鄰點的k+1顏色分量a的中值作為點p_i的初始化顏色分量取點p_i及其k個近鄰點的k+1顏色分量b的中值作為點p_i的初始化顏色分量

步驟4.3，根據顏色分量a和顏色分量b的值域范圍，將點p_i的和顏色分量歸一化成兩個百分比作為點p_i的顏色特征Lab_i1和Lab_i2，

${\mathrm{Lab}}_{i}1=\frac{(a+128)}{255}\×100\%,---\left(1\right)$

${\mathrm{Lab}}_{i}2=\frac{(b+128)}{255}\×100\%;---\left(2\right)$

4.4，重復步驟4.1-4.3，直至所有點云中的點完成顏色特征的計算。

2.根據權利要求1所述的三維彩色點云點特征描述方法，其特征在于，步驟1中Lab顏色空間的顏色分量a和顏色分量b的值域均為[-128,127]，顏色分量L不參與計算。