[發明專利]用于在機動車的駕駛員輔助系統中評估障礙物的方法

有效

• 申請號: 201410213458.5
• 申請日: 2014-05-20
• 公開（公告）號: CN104181516B
• 公開（公告）日: 2019-02-15
• 發明（設計）人: M·朔爾;G·屈恩勒;V·格羅斯;B·勒施;S·海爾曼
• 申請（專利權）人: 羅伯特·博世有限公司
• 主分類號: G01S7/41
• 分類號: G01S7/41;G01S13/34;G01S13/93;G01S7/40
• 代理公司: 永新專利商標代理有限公司 72002
• 代理人: 郭毅

一種用于在機動車的駕駛員輔助系統中根據雷達傳感器(10)的定位數據評估障礙物的方法，其中，計算至少一個評估函數(R1、R2)，所述至少一個評估函數根據一組涉及潛在的障礙物的測量參量(Xi)說明是否能將所述潛在的障礙物評估為真實的障礙物，其特征在于，根據所述定位數據形成復雜性指標(k)，所述復雜性指標說明實際測量情況的復雜性；并且對于相同組的測量參量定義兩個不同的評估函數(R1、R2)，并且根據所述復雜性指標(k)決定在所述實際測量情況中應用所述評估函數中的哪個。

技術領域

本發明涉及一種用于在機動車的駕駛員輔助系統中根據雷達傳感器的定位數據評估障礙物的方法，其中，計算至少一個評估函數，所述至少一個評估函數根據一組涉及潛在的障礙物的測量參量說明是否能將所述潛在的障礙物評估為真實的障礙物。

背景技術

在駕駛員輔助系統——例如碰撞警告系統中，為了定位周圍環境中、特別是自身車輛的前方區域中的對象而經常采用雷達傳感器，所述雷達傳感器例如能夠根據FMCW原理(頻率調制連續波)測量所定位的對象的間距和相對速度。通過由雷達傳感器測量的相對速度按照模顯著小于自身車輛的自身速度可以識別以下在前面行駛的車輛：所述在前面行駛的車輛例如具有與自身車輛的速度相似的絕對速度并且因此不是一個相關的障礙物。如果與之相對地對象的所測量的相對速度是負的(接近)并且根據模等于自身速度，那么該對象是靜止的對象，該靜止的對象是潛在的障礙物?；谝欢ǖ慕嵌确直婺芰走_傳感器也能夠確定該對象是位于車道上還是車道邊緣上。然而如果定位在車道上，那么靜止的對象不一定是真實的障礙物。例如相對小的對象——如位于車道上的易拉罐或者嵌入到車道路面中的通道蓋也引起雷達回波，該雷達回波只是難以與擴大(ausgedehnt)的表示真實障礙物的對象的雷達回波區分開來。

然而，為了實現在真實的障礙物與偽障礙物(Scheinhindemissen)之間的區分，在已知的駕駛員輔助系統中采用一個或多個評估函數，其自變量通過測量參量形成，所述測量參量典型地在真實的障礙物的情況下具有與在偽障礙物的情況下不同的值。

這樣的測量參量的一個例子是例如單個所定位的對象的信號強度。這包含以下考慮：確實可以評估為真實的障礙物的擴大的對象一般相比于小體積的對象例如位于車道上的小的物體產生更強的雷達回聲，該小的物體可以無問題地被駛越。那么評估函數可以根據對象的信號強度或者采用值1——這表示將該對象視為真實的障礙物——或者采用值0，這表示將該對象評估為偽障礙物。然而，根據實施方式評估函數也可以采用在0與1之間的中間值，該中間值說明該對象是真實的障礙物的不同概率。為了最后作出明確的決定，一般將多個基于不同標準的評估函數彼此相關。

用于測量參量——所述測量參量說明對象作為障礙物的相關性——的其他例子是俯仰角以及該俯仰角在時間上的變化，由雷達傳感器以該俯仰角看該對象。真實的障礙物一般至少位于與雷達傳感器相同的高度上，從而俯仰角是零或正的，而位于道路上的小的對象一般具有負的俯仰角，該負的俯仰角此外在逐漸接近該對象時還進一步朝負側移動。另一方面，在相對擴大的障礙物的情況下經常發生的是，雷達回波基于多徑傳播通過地面從不同的俯仰角被接收。此外，自身車輛的俯仰運動和轉向運動導致信號由不同的反射目標接收，所述反射目標也具有不同的俯仰角。大幅波動的俯仰角因此表明真實的障礙物。

即使多個標準、亦即多個評估函數相互組合，在實際中不可能的是，準確地評估所有出現的對象。因此必須如此定義評估函數，使得在高的命中率——也就是高比重的真實的障礙物，所述真實的障礙物也真實地被識別為障礙物——與較小的錯誤警告率——也就是盡可能低的比重的偽障礙物，所述偽障礙物被錯誤地評估為真實的障礙物——之間找到有意義的折衷。為此，必須適合地選擇確定評估函數的屬性的參數。在最簡單的情況下，評估函數是閾值函數，其在超過確定的閾值的情況下從0跳躍到1。在這種情況下，閾值是一個必須適合地選擇的參數。在復雜的評估函數的情況下，參數可以是多個閾值的組或者是多項式系數等等。