[發明專利]液壓擺動缸驅動式夾持手抓

有效

• 申請號: 201410209935.0
• 申請日: 2014-05-16
• 公開（公告）號: CN104015189A
• 公開（公告）日: 2014-09-03
• 發明（設計）人: 肖聚亮;韋炳旭;楫駿;王國棟
• 申請（專利權）人: 天津大學
• 主分類號: B25J9/14
• 分類號: B25J9/14;B25J15/10
• 代理公司: 天津市北洋有限責任專利代理事務所 12201
• 代理人: 王麗英

1.液壓擺動缸驅動式夾持手抓，其特征在于:它包括為夾持手抓提供動力的液壓擺動缸和用于抓取和握緊工件的手部，所述液壓擺動缸為一孔輸出齒輪齒條擺動油缸，所述手部包括一端與液壓擺動缸的孔輸出齒輪通過鍵連接的齒輪軸，在所述的齒輪軸的另一端上通過鍵連接有主齒輪，在所述的主齒輪的外圓周上均布有與主齒輪嚙合配合的至少三個小齒輪，在每一個小齒輪上連接有一個與該小齒輪同軸設置的連接體，通過穿過每一連接體和小齒輪上的轉動連接裝置將至少三個小齒輪分別轉動連接在同一個手指底座上,所述的手指底座與主齒輪同軸線設置，在所述的手指底座的中間開有中心通孔，在所述的中心通孔內間隙配合的安裝有滾動球軸承，所述的齒輪軸穿過手指底座上的滾動球軸承并且兩者過盈配合，每一個連接體均與指節的一端固定相連，在指節伸出對應設置的連接體的另一端安裝有一個用于夾持工件用的半圓柱體形夾持部分，每一個指節的另一端與對應設置的夾持部分的半圓柱外表面相切設置,所有的夾持部分與相應設置的指節的相切處的連線均設置在同一圓上，小齒輪和主齒輪齒數關系分別為a＝mx，b＝nx,其中x為指節個數，m<n,且都為正整數，在每一個夾持部分的夾持面上安裝有力傳感器。

2.根據權利要求1所述的液壓擺動缸驅動式夾持手抓，其特征在于：所述的轉動連接裝置的結構為：在所述的手指底座上沿同一圓周方向上與小齒輪對應數量的均勻設置有至少3個開孔，在每一個開孔內均間隙配合的安裝有軸承，在每一個連接體和小齒輪的中間固定有圓柱銷軸，所述的圓柱銷軸的底部過盈配合的插在手指底座上的開孔內。

3.根據權利要求1或2所述的液壓擺動缸驅動式夾持手抓，其特征在于：在所述小齒輪和連接體上有兩對對稱布置的通孔。

4.根據權利要求3所述的液壓擺動缸驅動式夾持手抓，其特征在于：所述的連接體為圓柱體。