[發明專利]一種利用多跳未知節點鄰居來提高定位精度的定位方法

有效

• 申請號: 201410209737.4
• 申請日: 2014-05-16
• 公開（公告）號: CN105101363B
• 公開（公告）日: 2018-06-08
• 發明（設計）人: 羅謙;潘野;張恂;李建斌;張揚;李定亮;湯永勝;譚晶;高錚;其他發明人請求不公開姓名
• 申請（專利權）人: 中國民用航空總局第二研究所
• 主分類號: H04W52/02
• 分類號: H04W52/02;H04W64/00;H04W84/18
• 代理公司: 成都九鼎天元知識產權代理有限公司 51214
• 代理人: 李興洲;錢成岑

1.一種利用多跳未知節點鄰居來提高定位精度的定位方法，包括以下步驟：

步驟一、未知節點搜集網絡中其他未知節點鄰居的當前可能位置區域信息以及距離自己的跳數信息；

步驟二、未知節點按照每個未知節點鄰居到自己的跳數從小到大的順序依次遍歷自己的所有未知節點鄰居，未知節點對每個未知節點鄰居的處理過程具體如下：

A、求出未知節點鄰居相對于未知節點的當前虛擬通信圓；

B、若該虛擬通信圓與未知節點的當前可能位置區域有部分交集，則繼續執行步驟二的C步驟，若該虛擬通信圓包含未知節點的當前可能位置區域，則不做任何處理，直接跳到下一個未知節點鄰居；

C、找到未知節點的當前可能位置區域位于該虛擬通信圓外的所有頂點并將這些頂點與虛擬通信圓的圓心分別連接成直線；

D、通過這些直線與虛擬通信圓的交點作虛擬通信圓的切線，這些切線分別將未知節點的當前可能位置區域切分為兩部分；

E、未知節點分別以這些切線為界，消除遠離該虛擬通信圓的當前可能位置區域的部分，將剩余部分作為更新后的當前可能位置區域；

步驟三、未知節點按照每個未知節點鄰居到自己的跳數從小到大的順序依次遍歷自己的所有跳數大于1的未知節點鄰居，未知節點對每個未知節點鄰居的處理過程具體如下：

A、未知節點根據自己的當前可能位置區域求出當前可能位置圓，并求出未知節點鄰居的必然通信圓；

B、若該必然通信圓與未知節點的當前可能位置區域有交集區域，則執行步驟三的C步驟，若該必然通信圓與未知節點的當前可能位置區域無交集區域，則不做任何處理，直接跳到下一個未知節點鄰居；

C、求出該必然通信圓與未知節點的當前可能位置圓的兩個交點所在直線，該直線將未知節點的當前可能位置區域切分成兩部分；

D、消除靠近必然通信圓的當前可能位置區域的部分，將剩余部分作為更新后的當前可能位置區域；

步驟四、未知節點將自己更新后的當前可能位置區域廣播給其他未知節點鄰居，其他未知節點鄰居根據本未知節點當前的可能位置區域更新自己的可能位置區域，然后再分別將結果廣播給本未知節點，如此反復計算，一直到網絡中所有未知節點的可能位置區域不再變化；

步驟五、未知節點計算最后得到的可能位置區域的質心坐標，作為該未知節點的估計位置；

未知節點鄰居相對于未知節點的虛擬通信圓：圓心為未知節點鄰居的當前坐標位置，半徑為該未知節點鄰居的可能通信圓的半徑加上集合中所有節點的最大通信半徑的累加和；未知節點的可能通信圓：圓心為未知節點的當前坐標位置，半徑為該未知節點的最大通信半徑；集合：從未知節點鄰居A_s(1≤s≤m)到未知節點U_d(m+1≤d≤n)所經過的跳數最少的路徑上的未知節點的集合，包括中間經過的全部未知節點但不包括作為起始節點的U_d節點和作為目的節點的A_s節點；n為網絡中節點總數量，m為其中的錨點數量。