[發(fā)明專利]一種裝車機器人

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201410208285.8
• 申請日: 2014-05-16
• 公開（公告）號: CN103964224A
• 公開（公告）日: 2014-08-06
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 張永波
• 申請（專利權(quán)）人: 青島德和豐科貿(mào)有限公司
• 主分類號: B65G67/08
• 分類號: B65G67/08;B65G67/10;B65G47/90
• 代理公司: 北京同恒源知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11275
• 代理人: 劉憲池

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及貨物裝卸技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種裝車機器人。

背景技術(shù)

目前固體物料的流通分為兩種形式：散裝和袋裝。散裝這種形式在發(fā)達國家應(yīng)用比較廣泛，它主要應(yīng)用在流通性比較好的固體物料，能節(jié)省大量的包裝費用和裝卸的人力費用，省時、省力、省錢。缺點是局限性較強，必須適用于流通性較強的物料，如：小麥、玉米等。同時它對陸路運輸?shù)囊惨筝^高，必須是廂式車或集裝箱運輸，必須有裝卸散裝貨物的設(shè)備。

袋裝這種方式比較靈活，裝卸運輸比較方便。缺點是要消耗大量的包裝費用和裝卸的人力費用。國外由于人工費用比較昂貴，所以袋裝貨物絕大多數(shù)采用托盤承載運輸，物料用碼垛機械在托盤上碼垛，然后用叉車等裝卸設(shè)備裝卸。托盤裝載運輸?shù)淖畲笕秉c是在產(chǎn)品銷售時，連同托盤一同計入產(chǎn)品成本，使產(chǎn)品成本加高。只有在人力成本較高或粗、笨活勞動力奇缺的發(fā)達國家采用較多，我國托盤裝載運輸?shù)膽?yīng)用較少。

隨著我國經(jīng)濟的快速發(fā)展以及人們生活水平的提高，近年來我國也逐步出現(xiàn)了勞動力短缺的現(xiàn)象，特別是粗、笨活勞動力更是短缺。原來那種單靠人力裝載的情況將逐步被裝卸機械所取代，我國裝卸作業(yè)發(fā)展到現(xiàn)在，采用最多的是產(chǎn)品在托盤上碼垛，產(chǎn)品銷售時再把產(chǎn)品從托盤上卸掉，裝車。這種方式雖然仍然消耗大量的人力，但相比傳統(tǒng)的全人工裝車，已省時、省力不少，也比發(fā)達國家連同托盤一同銷售的情況節(jié)省不少費用。所以在我國目前有條件的企業(yè)，已逐步采用這種方式即：產(chǎn)品在托盤上碼垛，叉車在倉庫內(nèi)堆放，產(chǎn)品從托盤上卸掉裝車。

在袋裝貨物裝車領(lǐng)域，目前國內(nèi)絕大多數(shù)采取的是借助輸送機的方式：人工把產(chǎn)品從托盤或推料車上卸下，放入輸送機輸送到車廂上面，工人再在輸送機的另一端，把輸送機輸送過來的產(chǎn)品在車廂內(nèi)擺放。

目前國內(nèi)輸送機有：可移動式輸送機，伸縮式輸送機，廂式車輸送機等。但是不管哪一種輸送機只是方便人工移動，都不能完成自動裝車，都需要人工在輸送機的另一端接料、擺放。在水泥行業(yè)出現(xiàn)一種造價不菲的裝車機，但它實際上也是一種可移動式的輸送機，只是把輸送機吊在了車的上面，方便輸送機上下前后移動，比一般的輸送機在裝車方面更進一步，然而同樣需要人工來操作、擺放，不能完成裝車的自動化，同時人工借助輸送設(shè)備的裝車，在擺放時由于不能精確到位，所以容易造成袋裝貨物包與包之間互相疊加的現(xiàn)象，給卸車造成一定的困難。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的是提供在于提出一種裝車機器人，實現(xiàn)了裝車的無人化、全自動，從而節(jié)約了人力，裝車效率大大提高，裝車更規(guī)范、整齊，更易于以后的卸車。

為實現(xiàn)上述發(fā)明目的，本發(fā)明采用了如下技術(shù)方案：

一種裝車機器人，其特征在于，包括

一主體框架，用以固定各機構(gòu)和其他零部件；

一機械手，用以旋轉(zhuǎn)抓取貨物；

一上下移動機構(gòu)，連接于機械手上端，用以帶動機械手上下運動；

一左右移動機構(gòu)，安裝在主體框架上端，通過滑塊連接于上下移動機構(gòu)，用以帶動機械手左右運動；

一動力組，包括控制機械手進行旋轉(zhuǎn)的旋轉(zhuǎn)伺服電機、控制上下移動機構(gòu)移動的上下移動伺服電機以及控制左右移動機構(gòu)移動的左右伺服電機；

一感應(yīng)控制裝置，包括貨物位置感應(yīng)器、落料感應(yīng)器以及車輛位置感應(yīng)器、行程開關(guān)、接近開關(guān)、光電開關(guān)以及電磁閥感應(yīng)控制器，分別安裝在主體框架的不同位置，用以控制機械手運行。

作為優(yōu)選方案之一，所述機械手下方設(shè)置有抓取平臺，該抓取平臺一端連接有斜坡輸送帶，所述斜坡輸送帶另一端連接有上料平臺，所述抓取平臺固定連接于主體框架。

作為優(yōu)選方案之一，所述機械手連接有氣缸用以控制機械手的開合。

作為優(yōu)選方案之一，所述左右移動機構(gòu)包括左右移動導(dǎo)軌，所述左右移動導(dǎo)軌內(nèi)設(shè)置有滑塊，所述滑塊可在左右移動導(dǎo)軌里左右滑動。

作為優(yōu)選方案之一，所述上下移動機構(gòu)包括上下移動導(dǎo)軌，所述上下移動導(dǎo)軌貫穿于滑塊并固定連接于所述滑塊。

作為優(yōu)選方案之一，所述主體框架底部位于所需裝車的貨車兩側(cè)，還包括設(shè)置在貨車兩側(cè)的框架移動導(dǎo)軌，所述主體框架底部兩側(cè)分別安裝在框架移動導(dǎo)軌上，并可沿框架移動導(dǎo)軌帶動所述抓取平臺和斜坡輸送帶進行前后移動。

作為優(yōu)選方案之一，所述主體框架為龍門吊架式結(jié)構(gòu)。

作為優(yōu)選方案之一，所述感應(yīng)控制裝置具體包括如下各種感應(yīng)開關(guān)：

第一光電開關(guān)安裝在抓取平臺的最前端，當物料過來后，第一光電開關(guān)感應(yīng)到物料后，發(fā)送指令給伺服電機帶動機械手抓取物料。

第一行程開關(guān)安裝在左右移動導(dǎo)軌兩側(cè)，作用是控制機械手到左右移動導(dǎo)軌兩側(cè)的最大行程。