[發(fā)明專(zhuān)利]一種主從微創(chuàng)血管介入手術(shù)輔助系統(tǒng)主端操作器裝置

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201410206957.1
• 申請(qǐng)日: 2014-05-16
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN103976765A
• 公開(kāi)（公告）日: 2014-08-13
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 郭健;郭書(shū)祥;王鵬;邵林;王云亮
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 天津理工大學(xué)
• 主分類(lèi)號(hào): A61B17/00
• 分類(lèi)號(hào): A61B17/00;A61B19/00
• 代理公司: 天津天麓律師事務(wù)所 12212
• 代理人: 王里歌

1.一種主從微創(chuàng)血管介入手術(shù)輔助系統(tǒng)主端操作器裝置，其特征在于它包括軸向力反饋?zhàn)枘崞鲉卧⑴ぞ胤答佪敵鰡卧A具單元、操作信息采集單元、導(dǎo)管、直線導(dǎo)軌和高度可調(diào)底座；其中，所述軸向力反饋?zhàn)枘崞鲉卧惭b在高度可調(diào)底座上，其輸出端輸出為對(duì)導(dǎo)管的阻尼信號(hào)；所述扭矩反饋輸出單元安裝在直線導(dǎo)軌上，其輸出端輸出對(duì)夾具單元的力矩信號(hào)；所述夾具單元的輸出端與導(dǎo)管配合連接；所述操作信息采集單元的輸入端采集扭矩反饋輸出單元輸出端輸出的旋轉(zhuǎn)角度信息和軸向運(yùn)動(dòng)信息，其輸出為主從微創(chuàng)血管介入手術(shù)輔助系統(tǒng)的從操作器的操作動(dòng)作提供依據(jù)；所述導(dǎo)管穿過(guò)夾具單元；所述直線導(dǎo)軌安裝在高度可調(diào)底座；所述高度可調(diào)底座是主操作器的安裝底座；所述夾具單元的輸出端與導(dǎo)管的連接為夾緊導(dǎo)管或松開(kāi)導(dǎo)管。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述一種主從微創(chuàng)血管介入手術(shù)輔助系統(tǒng)主端操作器裝置，其特征在于所述軸向力反饋?zhàn)枘崞鲉卧苫钊麠U、阻尼器、阻尼器支撐板I和阻尼器支撐板II構(gòu)成；其中，所述阻尼器安裝在阻尼器支撐板I和阻尼器支撐板II上，其輸出端輸出為對(duì)活塞桿的阻尼信號(hào)；所述活塞桿的輸入端接收阻尼器的阻尼信號(hào)，其輸出端輸出對(duì)導(dǎo)管的阻尼信號(hào)；所述阻尼器支撐板I和阻尼器支撐板II均安裝在高度可調(diào)底座上。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述一種主從微創(chuàng)血管介入手術(shù)輔助系統(tǒng)主端操作器裝置，其特征在于所述阻尼器由阻尼器壁、活塞、線圈和聚氨酯海綿構(gòu)成；其中，所述活塞與活塞桿連接；所述線圈纏在活塞上；所述聚氨酯海綿覆蓋在纏有線圈的活塞上；所述的聚氨酯海綿中吸附磁流變液至飽和。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述一種主從微創(chuàng)血管介入手術(shù)輔助系統(tǒng)主端操作器裝置，其特征在于所述扭矩反饋輸出單元由力矩輸出電機(jī)、力矩輸出電機(jī)安裝板、同步帶輪I、同步帶輪II和同步帶構(gòu)成；其中，所述力矩輸出電機(jī)安裝在力矩輸出電機(jī)安裝板上，其輸出端輸出扭矩信號(hào)，通過(guò)同步帶輪I、同步帶輪II和同步帶與夾具單元連接；所述力矩輸出電機(jī)安裝板安裝在直線導(dǎo)軌上；所述同步帶輪I安裝在力矩輸出電機(jī)的輸出軸上；所述同步帶輪II與夾具單元連接。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述一種主從微創(chuàng)血管介入手術(shù)輔助系統(tǒng)主端操作器裝置，其特征在于所述夾具單元由電動(dòng)夾具I、電動(dòng)夾具II、夾具連接軸、電刷盤(pán)、軸支撐板和后端夾具安裝板構(gòu)成；其中，所述電動(dòng)夾具I連接在夾具連接軸上，所述電動(dòng)夾具I的輸入端接收通過(guò)夾具連接軸以及扭矩反饋輸出單元的同步帶輪I、同步帶輪II、同步帶傳遞的扭矩反饋輸出單元輸出的扭矩信號(hào)，其輸出端夾緊或松開(kāi)導(dǎo)管；所述電動(dòng)夾具II安裝在后端夾具安裝板上，其輸出端夾緊或松開(kāi)導(dǎo)管；所述軸支撐板上有穿孔，所述夾具連接軸通過(guò)穿孔與軸支撐板呈軸承連接；所述夾具連接軸上安裝有同步帶輪II；所述夾具連接軸的前端與軸向力反饋?zhàn)枘崞鲉卧械幕钊麠U呈螺紋連接，其后端與電動(dòng)夾具I連接；所述軸支撐板安裝在扭矩反饋輸出單元的力矩輸出電機(jī)安裝板上，支撐夾具連接軸；所述后端夾具安裝板安裝在高度可調(diào)底座上；所述電刷盤(pán)安裝在夾具連接軸上，防止電動(dòng)夾具I的引線纏線。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述一種主從微創(chuàng)血管介入手術(shù)輔助系統(tǒng)主端操作器裝置，其特征在于所述電動(dòng)夾具I電機(jī)安裝板、夾具電機(jī)、凸輪和銷(xiāo)釘構(gòu)成；其中，所述夾具電機(jī)安裝在夾具電機(jī)安裝板上；所述凸輪連接夾具電機(jī)的輸出端，并與夾具片連接；所述夾具板I連接在夾具連接軸上；所述夾具板II與夾具板I之間、夾具板II與夾具電機(jī)安裝板之間均通過(guò)螺絲連接；所述夾具片通過(guò)銷(xiāo)釘固定在夾具板I與夾具電機(jī)安裝板之間；所述夾具板II上有螺紋孔，所述彈簧穿過(guò)夾具板II上螺紋孔，一端壓在夾具片上，一端與擰進(jìn)夾具板II上螺紋孔的螺絲相接；所述電動(dòng)夾具II與電動(dòng)夾具I有相同的結(jié)構(gòu)。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述一種主從微創(chuàng)血管介入手術(shù)輔助系統(tǒng)主端操作器裝置，其特征在于所述直線導(dǎo)軌由直線導(dǎo)軌軌道和直線導(dǎo)軌滑塊構(gòu)成；其中，所述直線導(dǎo)軌滑塊上安裝有扭矩反饋輸出單元的力矩輸出電機(jī)安裝板；所述直線導(dǎo)軌滑塊安裝在直線導(dǎo)軌軌道上，且所述直線導(dǎo)軌滑塊與直線導(dǎo)軌軌道之間是滾珠連接；所述高度可調(diào)底座由升降臺(tái)I、升降臺(tái)II和升降臺(tái)安裝板構(gòu)成；其中，所述升降臺(tái)安裝板安裝在升降臺(tái)I和升降臺(tái)II上；所述升降臺(tái)安裝板上安裝有軸向力反饋?zhàn)枘崞鲉卧淖枘崞髦伟錓和阻尼器支撐板II、夾具單元的后端夾具安裝板以及直線導(dǎo)軌的直線導(dǎo)軌軌道。