[發明專利]一種新型物料搬運自動引導車智能防撞系統

有效

• 申請號: 201410204056.9
• 申請日: 2014-05-14
• 公開（公告）號: CN103935365A
• 公開（公告）日: 2014-07-23
• 發明（設計）人: 袁培江;李永;陳冬冬;汪承坤;韓煒;賴婷
• 申請（專利權）人: 袁培江
• 主分類號: B60W30/09
• 分類號: B60W30/09;B60W30/08;G08G1/16
• 代理公司: 北京超凡志成知識產權代理事務所(普通合伙) 11371
• 代理人: 吳開磊

1.一種物料搬運自動引導車(Automated?Guided?Vehicle,AGV)智能防撞系統，該防撞系統可實現AGV車體的雙向多層防護，它包括車載主控單元(1)，環境檢測單元(2)，動作執行單元(3)，報警單元(4)以及遠程控制單元(5)。

2.根據權利要求1所述的防撞系統，其特征在于在AGV前進與后退方向上設定監控層(6031、6032和6033)、減速層(6021、6022和6023)以及停車層(6011、6012和6013)三層防護區域；

車載主控單元(1)對環境檢測單元(2)的數據信息進行處理，根據不同防護范圍內的障礙物信息，車載主控單元(1)通過控制動作執行單元(3)使AGV做出相應動作：正常行駛、減速調姿或停車；當發生停車事件時，車載主控單元(1)控制報警單元(4)報警并通知遠程控制單元(5)對停車事件進行處理。

3.根據權利要求1所述的防撞系統，其特征在于，所述車載主控單元(1)包括：上位機(101)與下位機(102)，下位機選用STM32單片機；

上位機(101)對激光雷達(201)與攝像頭(202)采集的數據進行處理，同時實現AGV之間的數據通信；單片機(102)接收激光測距傳感器(2051和2052)，光電編碼器(2031和2032)的測量數據，并實時查詢弧形防撞緩沖帶(204)與U形防撞緩沖帶(2051和2052)的狀態，通過驅動器(403)控制執行電機(4021和4022)。上位機(101)與單片機(102)通過串口通訊，是數據處理，信息融合與決策動作的控制中心。

4.根據權利要求1所述的防撞系統，其特征在于，所述環境檢測單元(2)包括：激光雷達(201)、攝像頭(202)、激光測距傳感器(2031和2032)、光電編碼器(2061和2062)、弧形防撞緩沖帶(204)、U形防撞緩沖帶(2051和2052)；

激光雷達(201)安裝于車體前方下部，其功能是實現AGV前方180°區域的掃描；攝像頭(202)安裝于車體頂部，其主要功能是實現視頻數據的檢測；激光測距傳感器(2031和2032)安裝在貨叉前端，用于檢測貨叉前方的障礙物；兩光電編碼器(2061和2062)分別與兩執行電機(4021和4022)相連，其作用是反饋速度信息，弧形防撞緩沖帶(204)安裝于車體前方與AGV底盤相連，一旦發生碰撞可立即觸發急停電路，并將碰撞沖擊載荷傳遞到車體底盤上，減少對AGV主體的損壞；在貨叉前端安裝有U形防撞緩沖帶(2051和2052)，因而當貨叉碰到異物時亦可及時停車。

5.根據權利要求1所述的防撞系統，其特征在于，所述動作執行單元3包括：電機驅動器(403)，執行電機(4021和4022)；

車載主控單元(1)處理對環境檢測單元(2)各傳感器的數據進行處理，通過電機驅動器(403)控制AGV執行電機(4021和4022)執行進行相應的動作：當環境檢測單元(2)可檢測區域內無異物時，AGV維持當前運行狀態；當在監控層(6031、6032和6033)內檢測到異物時，激光雷達()201與攝像頭(202)開始對異物進行跟蹤監控，AGV維持當前運行狀態；當在減速層(6021、6022和6023)內檢測到異物時，單片機(102)控制執行電機(4021和4022)使AGV減速以維持安全停車距離；當在停車層(6011、6012和6013)內檢測到異物時，單片機(102)控制執行電機(4021和4022)使AGV立即停車。

6.根據權利要求1所述的防撞系統，其特征在于，所述報警單元4包括：警報燈(302)與語音報警模塊(301)；

當AGV由于碰撞或者即將碰撞造成停車時，警報燈(302)被點亮，同時語音報警模塊(301)發出報警聲，同時車載控制單元(1)向遠程控制單元(5)發出報警信號，等待遠程控制中心處理。

7.根據權利要求1所述的防撞系統，其特征在于，所述遠程控制單元(5)包括：遠程控制中心(503)，遠程顯示模塊(501)，便攜式交互模塊(502)；

AGV工作現場的環境信息通過WIFI傳輸到遠程控制中心，遠程控制中心(503)根據遠程顯示模塊(501)的視頻信號對工作現場進行遠程監控；當AGV由于碰撞或者即將碰撞停車時，遠程控制中心(503)可遠程發送指令調整AGV進行相應的動作，實現遠程控制；便攜式交互模塊(502)通過控制中心的服務器能夠方便的實現AGV的便攜式遠程快速管理。