[發明專利]六自由度并聯微平臺

有效

• 申請號: 201410197870.2
• 申請日: 2014-05-12
• 公開（公告）號: CN104002299A
• 公開（公告）日: 2014-08-27
• 發明（設計）人: 王雯;張海山;傅衛平;魏明明
• 申請（專利權）人: 西安理工大學
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00
• 代理公司: 西安弘理專利事務所 61214
• 代理人: 李娜

1.一種六自由度并聯微平臺，其特征在于：包括靜平臺(1)和動平臺(2)，動平臺(2)下表面均勻安裝有三組固定軸承座，每組固定軸承座向下通過兩條支鏈與靜平臺(1)傳動連接，即靜平臺(1)和動平臺(2)之間總共設置有三組固定軸承座及其六條支鏈。

2.根據權利要求1所述的六自由度并聯微平臺，其特征在于：所述的靜平臺(1)沿軸向內圈凹槽中開有多個微平臺安裝孔(1-1)，靜平臺(1)沿軸向外圈開有多個凹槽型的滑道(1-2)，每兩個相鄰的滑道(1-2)為一組，每個滑道(1-2)的軸心開孔作為電機軸安裝孔(1-3)，電機軸安裝孔(1-3)中安裝有直線電機(17)的驅動軸。

3.根據權利要求1所述的六自由度并聯微平臺，其特征在于：所述的動平臺(2)沿軸向內圈開有多個手爪安裝孔(2-3)，沿軸向外圈開有多組軸承座固定孔(2-2)，每組四個軸承座固定孔(2-2)分別通過各自的軸承座固定螺釘(3)共同固定安裝有一組軸承座(4)，總共三組軸承座(4)對稱固定安裝在動平臺(2)下表面，每組四個軸承座固定孔(2-2)中間設置有軸承座定位孔(2-1)。

4.根據權利要求1所述的六自由度并聯微平臺，其特征在于：所述的每條支鏈結構是，包括一個直線電機(17)，直線電機(17)的驅動軸向上與一個滑塊底座(15)連接，滑塊底座(15)向上與滑塊軸承座(12)固定連接，滑塊底座(15)與滑塊軸承座(12)之間的空腔中安裝有軸承擋圈(13)和第一關節軸承(7)，該第一關節軸承(7)外圈固定在滑塊軸承座(12)中，該第一關節軸承(7)內圈通過一個連桿(10)向上與第二關節軸承(7)內圈連接，第二關節軸承(7)外圈固定安裝在軸承端蓋(8)中，軸承端蓋(8)向上與軸承座(4)固定連接，軸承座(4)與動平臺(2)下表面固定連接。

5.根據權利要求4所述的六自由度并聯微平臺，其特征在于：所述的第一關節軸承(7)的第一軸端擋圈(6)也設置在滑塊軸承座(12)中，第一軸端擋圈(6)通過第一軸端固定螺釘(5)與連桿(10)下端固定連接，第二關節軸承(7)的第二軸端擋圈(6)也設置在軸承端蓋(8)中，第二軸端擋圈(6)通過第二軸端固定螺釘(5)與連桿(10)上端固定連接。

6.根據權利要求1所述的六自由度并聯微平臺，其特征在于：所述的直線電機(17)的驅動軸向上通過一個六角螺釘(14)與一個滑塊底座(15)連接，直線電機(17)的殼體通過一個電機固定螺母(16)固定在電機軸安裝孔(1-3)中。

7.根據權利要求1所述的六自由度并聯微平臺，其特征在于：所述的軸承座(4)和滑塊軸承座(12)中的軸承孔為對應的傾斜結構。