[發明專利]一種兩移動一轉動解耦并聯機器人機構

有效

• 申請號: 201410197867.0
• 申請日: 2014-05-12
• 公開（公告）號: CN104002298A
• 公開（公告）日: 2014-08-27
• 發明（設計）人: 曾達幸;蘇永林;胡志濤;岳曉博
• 申請（專利權）人: 燕山大學
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00
• 代理公司: 石家莊一誠知識產權事務所 13116
• 代理人: 崔鳳英

1.一種兩移動一轉動解耦并聯機器人機構，其包括定平臺、動平臺以及連接這兩個平臺的三個分支，其特征在于：定平臺的對邊各設有一個圓柱副，兩圓柱副的中心線平行且均與定平臺底面平行，動平臺為三角形結構，其中，兩個分支結構完全相同；兩個相同分支中的第一連桿的一端通過圓柱副與定平臺連接，該第一連桿的另一端通過轉動副與第二連桿的一端連接，該第二連桿的另一端通過轉動副與動平臺連接；另一分支中的第一連桿通過轉動副與定平臺連接，該第一連桿的另一端通過轉動副與第二連桿的一端連接，該第二連桿的另一端通過轉動副與第三連桿的一端連接，該第三連桿的另一端通過轉動副與動平臺連接；在兩個相同分支中，圓柱副的軸線方向和兩個轉動副的軸線平行；在另一分支中，除與定平臺連接的轉動副外，其它三個轉動副的軸線平行，且與和定平臺連接的轉動副的軸線垂直。

2.根據權利要求1所述的一種兩移動一轉動解耦并聯機器人機構，其特征在于：所述兩個相同分支中與定平臺連接的圓柱副能夠用一個轉動副和一個移動方向與轉動副軸線相同的移動副代替；另一分支中與定平臺連接最近的兩個轉動副能夠用虎克鉸代替。