[發明專利]一種磁場梯度參數測量新方法

有效

• 申請號: 201410197208.7
• 申請日: 2014-05-09
• 公開（公告）號: CN103995239A
• 公開（公告）日: 2014-08-20
• 發明（設計）人: 盛蔚;蔣勇;孫丁圣
• 申請（專利權）人: 北京航空航天大學
• 主分類號: G01R33/022
• 分類號: G01R33/022
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種磁場梯度參數測量新方法，其特征在于包括以下步驟：

(1)對安裝在飛行器上的三軸正交的三軸磁傳感器系統進行標定，利用標定算法計算得到的參數補償掉磁傳感器系統的測量誤差、安裝誤差以及載體上磁性材料造成的硬磁干擾及部分軟磁干擾。標定完成后，飛行器執行飛行任務，測量空間磁場信息，記錄磁場測量信息。

(2)以當前時刻所在點為參考點，地理坐標系為參考坐標系。選取當前時刻之前Ts時間內的n點，稱這些點為測量點。測量點必須滿足條件：距離參考點的位移不能太大，如果距離過大，則計算梯度參數值會過大的偏離參考點磁場梯度參數的真實值，不能用于定位計算。受磁傳感器測量精度的影響，測量點和參考點之間的位移也不能太小，否則磁場差接近于零，這樣的點對于計算沒有任何幫助。設滿足要求的最小距離為r_min，最大距離為r_max，則有Δx_i,Δy_i,Δz_i為參考坐標系下第i個測量點與參考點之間的三個軸的位移差。

(3)計算測量點及參考點的磁場測量數據在參考坐標系下的投影值。計算測量點與參考點之間的位移值。

(4)計算每個測量點的磁場梯度參數信息。利用求所有測量點計算出每個磁場梯度參數的平均值，去掉偏離平均值過大的參數值，再求一次平均值即可得磁場梯度參數的近似測量值。

2.根據權利要求1所述的一種磁場梯度參數測量新方法，其特征在于：對三軸正交的三軸磁傳感器系統進行標定，補償掉磁傳感器系統的測量誤差、安裝誤差以及載體上磁性材料造成的硬磁干擾及部分軟磁干擾。

3.根據權利要求1所述的一種磁場梯度參數測量新方法，其特征在于：所選取的測量點當前時刻之前1分鐘時間內的n點。測量點和參考點之間的位移也不能太小，否則磁場差接近于零，這樣的點對于計算沒有任何幫助。設滿足要求的最小距離為r_min，最大距離為r_max，則有Δx_i,Δy_i,Δz_i為參考坐標系下第i個測量點與參考點之間的三個軸的位移差。以參考點為球心，分別以r_min和r_max畫一個球面，只要保證測量點在兩個球面所夾的空間之內的運動軌跡上即可滿足要求。為保證充分利用空間信息，要盡量使測量點均勻的分布在這一段運動軌跡上。

4.根據權利要求1所述的一種磁場梯度參數測量新方法，其特征在于：利用磁傳感器系統記錄的測量點的磁場測量信息計算測量點及參考點的磁場測量數據在參考坐標系下的投影值。利用飛行器的飛行狀態參數值計算測量點與參考點之間的位移值。

5.根據權利要求1所述的一種磁場梯度參數測量新方法，其特征在于：利用求所有測量點計算出每個磁場梯度參數的平均值，去掉偏離平均值過大的參數值，再求一次平均值即可得磁場梯度參數的近似測量值。