[發明專利]飛行器室內外混合自主巡航系統與方法

有效

• 申請號: 201410193676.7
• 申請日: 2014-05-09
• 公開（公告）號: CN103995537B
• 公開（公告）日: 2017-04-05
• 發明（設計）人: 張金藝;李建宇;沈維;汪潮;蔡春艷;王偉;張洪暉
• 申請（專利權）人: 上海大學;上海疊泉信息科技有限公司
• 主分類號: G05D1/10
• 分類號: G05D1/10;G05B19/418
• 代理公司: 上海上大專利事務所(普通合伙)31205
• 代理人: 何文欣

1.一種飛行器室內外混合自主巡航系統，由軌跡生成與發送模塊（1）、軌跡接收與巡航模塊（2.1、2.2、…、2.n）、室內定位系統（3）和室外全球定位系統（4）組成，其特征在于：所述軌跡生成與發送模塊（1）以有線方式和無線方式與軌跡接收與巡航模塊（2.1、2.2、…、2.n）連接；所述軌跡接收與巡航模塊（2.1、2.2、…、2.n）之間以無線方式連接；所述軌跡接收與巡航模塊（2.1、2.2、…、2.n）以無線方式分別與室內定位系統（3）和室外全球定位系統（4）連接。

2.根據權利要求1所述的飛行器室內外混合自主巡航系統，其特征在于：所述軌跡接收與巡航模塊（2.1、2.2、…、2.n）分別安裝于不同的n架飛行器中，根據系統規模n的大小可變化。

3.根據權利要求1所述的飛行器室內外混合自主巡航系統，其特征在于：所述軌跡生成與發送模塊（1）的結構：一個處理器單元甲（10）連接一個三維軌跡圖形輸入單元（5）、一個三維軌跡坐標輸入單元（6）、一個三維軌跡圖形生成單元（7）、一個巡航坐標生成單元（8）、一個巡航坐標編碼單元（9）、一個存儲單元（11）、一個無線收發單元甲（12）、一個無線組網單元甲（13）和一個串行通信接口單元甲（14），所述三維軌跡坐標輸入單元（6）連接三維軌跡圖形生成單元（7）；所述巡航坐標生成單元（8）連接三維軌跡圖形輸入單元（5）、三維軌跡圖形生成單元（7）和巡航坐標編碼單元（9）；所述存儲單元（11）連接巡航坐標編碼單元（9）、無線組網單元甲（13）和串行通信接口單元甲（14）；所述無線收發單元甲（12）連接無線組網單元甲（13）。

4.根據權利要求1所述的飛行器室內外混合自主巡航系統，其特征在于：所述軌跡接收與巡航模塊（2.1、2.2、…、2.n）的結構：一個處理器單元乙（20）連接一個室外全球定位系統信息接收單元（15）、一個室內外定位信息切換與處理單元（16）、一個室內定位系統信息接收單元（17）、一個巡航信息修正單元（18）、一個巡航伺服單元（19）、一個微電子機械系統巡航單元（21）、一個無線收發單元乙（22）、一個無線組網單元乙（23）、一個串行通信接口單元乙（24）、一個巡航坐標解碼單元（25）、一個巡航坐標預存儲單元（26）、一個新巡航坐標生成單元（27）和一個原巡航坐標存儲單元（28），所述室內外定位信息切換與處理單元（16）連接室外全球定位系統信息接收單元（15）、室內定位系統信息接收單元（17）和巡航信息修正單元（18）；所述巡航信息修正單元（18）連接巡航伺服單元（19）；所述微電子機械系統巡航單元（21）連接巡航信息修正單元（18）、巡航伺服單元（19）和原巡航坐標存儲單元（28）；所述新巡航坐標生成單元（27）連接巡航坐標預存儲單元（26）和原巡航坐標存儲單元（28）；所述巡航坐標解碼單元（25）連接無線組網單元乙（23）、串行通信接口單元乙（24）和巡航坐標預存儲單元（26）；所述無線收發單元乙（22）連接無線組網單元乙（23）。

5.一種飛行器室內外混合自主巡航方法，采用根據權利要求1所述的飛行器室內外混合自主巡航系統進行操作，其特征在于包括如下操作步驟：1）軌跡生成與發送工作流程（29），2）軌跡接收工作流程甲（30），3）軌跡接收工作流程乙（31）和4）巡航與控制工作流程（32）。