[發(fā)明專利]一種機器人用平行四邊形機構(gòu)及三軸混聯(lián)機構(gòu)工業(yè)機器人有效
| 申請?zhí)枺?/td> | 201410191091.1 | 申請日： | 2014-05-07 |
| 公開（公告）號： | CN103934824A | 公開（公告）日： | 2014-07-23 |
| 發(fā)明（設(shè)計）人： | 李紅偉;許芳宏 | 申請（專利權(quán)）人： | 馬鞍山方宏自動化科技有限公司 |
| 主分類號： | B25J9/00 | 分類號： | B25J9/00 |
| 代理公司： | 南京知識律師事務(wù)所 32207 | 代理人： | 蔣海軍 |
| 地址： | 243000 安徽省馬鞍山市經(jīng)*** | 國省代碼： | 安徽;34 |
| 權(quán)利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 一種 機器人 平行四邊形 機構(gòu) 三軸混 聯(lián)機 工業(yè) | ||
1.一種機器人用平行四邊形機構(gòu)，包括二軸支撐座(42)，其特征在于：還包括第一平行四邊形運動機構(gòu)、第二平行四邊形運動機構(gòu)和夾持塊(8)，其中：
所述的第一平行四邊形運動機構(gòu)包括第一減速機構(gòu)(5)、連桿一(61)、連桿二(62)、連桿三(63)、連桿四(64)、連桿五(65)和連桿六(66)，所述的第一減速機構(gòu)(5)帶動連桿一(61)，所述的連桿一(61)、連桿二(62)、連桿三(63)構(gòu)成一個平行四邊形結(jié)構(gòu)，所述的連桿三(63)、連桿四(64)、連桿五(65)、連桿六(66)也構(gòu)成一個平行四邊形結(jié)構(gòu)，該連桿六(66)與夾持塊(8)相連接；
所述的第二平行四邊形運動機構(gòu)包括第二減速機構(gòu)、連桿七(71)、連桿八(72)、連桿九(73)、連桿十(74)和連桿十一(75)，所述的第二減速機構(gòu)帶動連桿七(71)，所述的連桿七(71)、連桿八(72)、連桿九(73)構(gòu)成一個平行四邊形結(jié)構(gòu)，所述的連桿九(73)、連桿十(74)、連桿十一(75)和連桿六(66)也構(gòu)成一個平行四邊形結(jié)構(gòu)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種機器人用平行四邊形機構(gòu)，其特征在于：所述的第一減速機構(gòu)(5)和第二減速機構(gòu)安裝于二軸支撐座(42)上，連桿一(61)的一端與第一減速機構(gòu)(5)相連接，連桿二(62)的一端鉸鏈連接于二軸支撐座(42)上，連桿一(61)的另一端與連桿三(63)鉸鏈連接，連桿二(62)的另一端也與連桿三(63)鉸鏈連接；所述的連桿四(64)的兩端分別與連桿三(63)、連桿六(66)鉸鏈連接，所述的連桿五(65)的兩端也分別與連桿三(63)、連桿六(66)鉸鏈連接。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種機器人用平行四邊形機構(gòu)，其特征在于：所述的連桿七(71)的一端與第二減速機構(gòu)相連接，連桿八(72)的一端鉸鏈連接于二軸支撐座(42)上，連桿七(71)的另一端與連桿九(73)鉸鏈連接，連桿八(72)的另一端也與連桿九(73)鉸鏈連接；所述的連桿十(74)的兩端分別與連桿九(73)、連桿六(66)鉸鏈連接，所述的連桿十一(75)的兩端也分別與連桿九(73)、連桿六(66)鉸鏈連接。
4.根據(jù)權(quán)利要求1或2或3所述的一種機器人用平行四邊形機構(gòu)，其特征在于：所述的連桿一(61)和連桿二(62)為一對平行邊，連桿四(64)和連桿五(65)為一對平行邊，連桿七(71)和連桿八(72)為一對平行邊，連桿十(74)和連桿十一(75)為一對平行邊；上述的連桿一(61)、連桿二(62)、連桿十(74)和連桿十一(75)的長度相同，上述的連桿四(64)、連桿五(65)、連桿七(71)和連桿八(72)的長度相同。
5.一種三軸混聯(lián)機構(gòu)工業(yè)機器人，其特征在于：包括一軸回轉(zhuǎn)運動機構(gòu)和二軸并聯(lián)運動機構(gòu)，其中：
一軸回轉(zhuǎn)運動機構(gòu)，
所述的一軸回轉(zhuǎn)運動機構(gòu)包括一軸電機(1)、一軸減速器(2)、一軸基座(3)和二軸基座(41)，該一軸電機(1)驅(qū)動一軸減速器(2)，使一軸回轉(zhuǎn)運動機構(gòu)進(jìn)行回轉(zhuǎn)運動，帶動二軸基座(41)回轉(zhuǎn)運動；
二軸并聯(lián)運動機構(gòu)，
所述的二軸并聯(lián)運動機構(gòu)包括二軸支撐座(42)、第一平行四邊形運動機構(gòu)、第二平行四邊形運動機構(gòu)和夾持塊(8)，該二軸支撐座(42)固連于二軸基座(41)上，其中：所述的第一平行四邊形運動機構(gòu)包括第一減速機構(gòu)(5)、連桿一(61)、連桿二(62)、連桿三(63)、連桿四(64)、連桿五(65)和連桿六(66)，所述的第一減速機構(gòu)(5)帶動連桿一(61)，所述的連桿一(61)、連桿二(62)、連桿三(63)構(gòu)成一個平行四邊形結(jié)構(gòu)，所述的連桿三(63)、連桿四(64)、連桿五(65)、連桿六(66)也構(gòu)成一個平行四邊形結(jié)構(gòu)，該連桿六(66)與夾持塊(8)相連接；所述的第二平行四邊形運動機構(gòu)包括第二減速機構(gòu)、連桿七(71)、連桿八(72)、連桿九(73)、連桿十(74)和連桿十一(75)，所述的第二減速機構(gòu)帶動連桿七(71)，所述的連桿七(71)、連桿八(72)、連桿九(73)構(gòu)成一個平行四邊形結(jié)構(gòu)，所述的連桿九(73)、連桿十(74)、連桿十一(75)和連桿六(66)也構(gòu)成一個平行四邊形結(jié)構(gòu)。
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