[發明專利]欠驅動靈巧多功能空間機器人手爪

有效

• 申請號: 201410190538.3
• 申請日: 2014-05-07
• 公開（公告）號: CN103921271A
• 公開（公告）日: 2014-07-16
• 發明（設計）人: 趙武;尚萬;羅純靜;曾杰;王晨
• 申請（專利權）人: 四川大學
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00;B25J15/08
• 代理公司: 成都市輔君專利代理有限公司 51120
• 代理人: 劉冰心

1.欠驅動靈巧多功能空間機器人手爪，包括：設驅動電機(9)，與驅動電機轉軸傳動聯接的聯軸器(8)；其特征是：

1)設圓筒形前端套筒(5)和尾端套筒(4)連接固定組成的靜止本體；驅動電機機座與前端套筒固定；在前端套筒內腔，設置滾珠絲桿(6)：其中絲桿(6.1)前端通過聯軸器與驅動電機轉軸連接，絲桿外設徑向支撐絲桿的絲桿支撐件(7)；滾珠絲桿中的螺母座(6.2)與絲桿螺旋傳動并沿軸向X移動，螺母座后端固定沿豎向Z上下兩條驅動塊(2)；

2)在尾端套筒內腔，驅動塊開有豎向穿通的軸向槽口(2.1)；上下兩條驅動塊后端內表面分別設軸向和周向均固定的有上下兩指的尾端手指(1)，上下兩指前端鉸接，兩指可繞鉸接心軸相對上下開合轉動；驅動塊與尾端套筒間、驅動塊與尾端手指之間均為間隙配合；

3)在兩驅動塊間尾端手指前端設更換接口(3)，更換接口與驅動塊間為間隙配合；更換接囗通過在前階梯軸(3.1)中設豎向銷柱(3.3)穿過驅動塊槽囗固定于尾端套筒；更換接口后圓筒3.2中開了上下兩條軸向槽囗(3.2A)和周向兩條90°弧形槽囗(3.2B)；尾端手指前端鉸接心軸沿縱向Y加長作為接頭(1.1)；接頭與轉換接囗間為接頭軸向卡入、旋轉90°卡緊，或者反向旋轉90°后松開、軸向抽出的卡接結構；尾端手指按需要更換若干種型式，選用的每個尾端手指由此卡接結構與更換接口卡接固定，并通過更換接口固定于尾端套筒；

4)尾端手指配置如下三種供更換的型式：①外抓式彈性兩指(1)：從前至后順次有鉸接心軸接頭、指間彈簧、水平段、上斜段、平行末端；上斜角ｄ為30°-40°；②夾持器手指(1b)：從前至后順次有鉸接心軸接頭、夾持指間彈簧、夾持水平段、夾持上斜段、夾持下斜末端；夾持上斜角ｄ_b為30°-40°；③抓捕手指(1c)：從前至后順次有鉸接心軸接頭、抓捕指間彈簧、截面為∏形的抓捕上斜段、上指末端有開口槽的圓弧形抓捕指尖；抓捕上斜角ｄ_C為30°-40°。

2.按權利要求1所述多功能空間機器人手爪，其特征是在尾端手指指尖(1.4)采用彈性材料和指尖夾持面(1.5)彈性聯接為與被抓夾物件相應的形狀。

3.按權利要求1所述多功能空間機器人手爪，其特征是在尾端手指上，埋設力傳感器(11a)、位置傳感器(11b)和設閉環控制電路。