[發明專利]智能自引導小車控制系統

在審

• 申請號: 201410188444.2
• 申請日: 2014-05-06
• 公開（公告）號: CN103995533A
• 公開（公告）日: 2014-08-20
• 發明（設計）人: 申陽;章樂;孟魯川
• 申請（專利權）人: 武漢喻華科智能科技有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 武漢開元知識產權代理有限公司 42104
• 代理人: 馬輝

1.一種智能自引導小車控制系統，包括環境識別系統(1)、綜合處理系統(2)和通訊系統(3)，所述環境識別系統(1)用于感知小車外界環境信息并發送給綜合處理系統(2)，所述通訊系統(3)用于從綜合處理系統(2)接收小車運行狀態信息和向綜合處理系統(2)發送小車運行控制命令，所述綜合處理系統(2)用于根據環境識別系統(1)發送的小車外界環境信息和通訊系統(3)發送的小車運行控制命令控制小車運行，其特征在于：

所述環境識別系統(1)包括通過磁帶傳感器(A)獲取導航磁帶信息的導航感知模塊(11)，所述導航感知模塊(11)包括K(K＝2n+1，n為非零自然數)個磁帶傳感器(A)，所述K個磁帶傳感器(A)以X/2+0.5cm的距離等間距排列(X為路面磁帶(4)寬度)。

2.根據權利要求1所述的智能自引導小車控制系統，其特征在于：所述磁帶傳感器(A)包括第一傳感器(A₀)、第二傳感器(A_-1)和第三傳感器(A₁)，所述第一傳感器(A₀)位于智能自引導小車上與路面磁帶(4)中間垂直的相應位置，所述第二傳感器(A_-1)和第三傳感器(A₁)分別位于第一傳感器(A₀)的左右兩側。

3.根據權利要求2所述的智能自引導小車控制系統，其特征在于：還包括第四傳感器(A_-2)和第五傳感器(A₂)，所述第四傳感器(A_-2)位于第二傳感器(A_-1)的左側，所述第五傳感器(A₂)位于第三傳感器(A₁)的右側。

4.根據權利要求3所述的智能自引導小車控制系統，其特征在于：所述環境識別系統(1)還包括位置感知模塊(12)、碰撞感知模塊(13)和站點感知模塊(14)，所述位置感知模塊(12)根據超聲波傳感器(B)采集的數據計算智能自引導小車離障礙物的距離，所述碰撞感知模塊(13)通過震動傳感器(C)采集的碰撞震動信息并傳輸給綜合處理系統(2)，所述站點感知模塊(14)通過RFID傳感器(D)采集站點信息并傳輸給綜合處理系統(2)。

5.根據權利要求4所述的智能自引導小車控制系統，其特征在于：所述綜合處理系統(2)包括CPU(21)和運動控制系統(22)，所述運動控制模塊(22)與智能自引導小車的控制電路連接，用于控制智能自引導小車運行，所述CPU(21)與環境識別系統(1)電連接并接收小車外界環境信息，所述CPU(21)與通訊系統(3)電連接并接收小車運行控制命令。

6.根據權利要求5所述的智能自引導小車控制系統，其特征在于：所述通訊系統(3)包括人機操作界面(31)和遠程控制模塊(32)，所述人機操作界面(31)和遠程控制系統(32)均與綜合處理系統(2)電連接；所述人機操作界面(31)用于接收臨時控制命令以及輸出智能自引導小車運行狀態信息；所述遠程控制模塊(32)用于實現上位機預編程及運行狀態顯示。

7.根據權利要求6所述的智能自引導小車控制系統，其特征在于：所述人機操作界面(31)采用工業觸摸顯示屏系統。

8.根據權利要求6所述的智能自引導小車控制系統，其特征在于：所述遠程控制模塊(32)為無線以太網連接方式實現。