[發明專利]材料搬運車輛及其執行轉向策略的方法和相應控制系統

有效

• 申請號: 201410186886.3
• 申請日: 2012-02-21
• 公開（公告）號: CN103926929B
• 公開（公告）日: 2018-06-26
• 發明（設計）人: A·T·卡斯塔涅達;W·W·麥克羅斯基;J·F·施勒默;M·E·舒馬赫;V·W·西伏林;T·A·維爾曼
• 申請（專利權）人: 克朗設備公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02;B62D15/02;G08C17/02;B66F9/075;B66F9/06
• 代理公司: 中國國際貿易促進委員會專利商標事務所 11038
• 代理人: 王會卿

1.一種用于使材料搬運車輛自動執行轉向策略的方法，包括：

通過材料搬運車輛上的控制器從至少一個傳感設備接收傳感器數據；

探測選定物體位于接近車輛的環境中的情況，所述環境包括掃描區域及歷史區域；

通過駕駛車輛以使車輛大體上保持于離選定物體的期望距離處而執行轉向策略，

其中，執行轉向策略在由操作員授權這樣做后由控制器執行，并且其中，所述選定物體為當沿與車輛的中心軸線垂直的橫向方向測量時被確定為所述環境內距車輛最近的物體；

如果在限定于所述環境內的至少一個停止區域中探測到物體，則執行停止動作以使車輛停止；

執行轉向策略以使車輛駛離在限定于所述環境內的至少一個駛離區域中探測到的物體；以及

跟蹤被確定為位于所述歷史區域中的物體直到所述物體不再位于所述環境中。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，操作員指定是使車輛大體上保持于離在車輛左側的物體的期望距離處還是使車輛大體上保持于離在車輛右側的物體的期望距離處。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，操作員通過啟動位于車輛上或位于與車輛相關聯的遙控設備上的結構來授權轉向策略。

4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，操作員啟動結構包括操作員按下位于車輛上或位于遙控設備上的按鈕。

5.一種用于使材料搬運車輛執行轉向策略的方法，包括：

通過材料搬運車輛上的控制器從至少一個傳感設備接收傳感器數據；

探測選定物體位于接近車輛的環境中的情況，所述環境包括掃描區域及歷史區域；

響應于操作員啟動的要求，由控制器執行轉向策略，引起車輛轉向以使車輛大體上保持于離選定物體的期望距離處，其中操作員指定是使車輛大體上保持于離在車輛左側的物體的期望距離處還是使車輛大體上保持于離在車輛右側的物體的期望距離處；

如果在限定于所述環境內的至少一個停止區域中探測到物體，則執行停止動作以使車輛停止；

執行轉向策略以使車輛駛離在限定于所述環境內的至少一個駛離區域中探測到的物體；以及

跟蹤被確定為位于所述歷史區域中的物體直到所述物體不再位于所述環境中。

6.根據權利要求5所述的方法，其特征在于，執行轉向策略包括控制器駕駛車輛以使選定物體至少部分地保持于限定于所述環境內的緊靠區域中。

7.根據權利要求6所述的方法，其特征在于，執行轉向策略還包括駕駛車輛以使選定物體的至少部分大體上保持于與緊靠區域相關聯的緊靠線上。

8.根據權利要求7所述的方法，其特征在于：

若選定物體的橫向最內側部分橫向地位于緊靠線與車輛之間，則車輛自動駛離選定物體直至選定物體的橫向最內側部分位于緊靠線上，此時車輛被自動轉向至期望方向；以及

若選定物體的橫向最內側部分橫向地位于緊靠線的不同于車輛的另一側上，則車輛自動駛向選定物體直至選定物體的橫向最內側部分位于緊靠線上，此時車輛被自動操縱至期望方向。

9.根據權利要求8所述的方法，其特征在于，所述期望方向大體上位于平行于車輛的中心軸線的軸向方向。

10.根據權利要求6所述的方法，其特征在于，所述緊靠區域沿平行于車輛的中心軸線的軸向方向延伸且緊靠區域從車輛的一側橫向地移置。

11.根據權利要求5所述的方法，其特征在于，所述環境包括第一緊靠區域及第二緊靠區域，所述第一緊靠區域從車輛的左側橫向地移置且所述第二緊靠區域從車輛的右側移置。