[發明專利]工業關節機器人本體

有效

• 申請號: 201410186223.1
• 申請日: 2014-05-05
• 公開（公告）號: CN103978483A
• 公開（公告）日: 2014-08-13
• 發明（設計）人: 鄧效東;吳良春
• 申請（專利權）人: 重慶優楷科技有限公司
• 主分類號: B25J9/12
• 分類號: B25J9/12;B25J9/08;B25J19/00
• 代理公司: 重慶市前沿專利事務所(普通合伙) 50211
• 代理人: 譚春艷

1.一種工業關節機器人本體，其特征在于：包括基架(1)、大臂(2)、小臂(3)、連桿(4)和第一、第二、第三編碼器(25、26、27)，所述基架(1)內豎直設有第一驅動電機(5)，第一驅動電機(5)由第一減速機(6)減速后，再通過主傳動連接盤(7)驅動大臂轉盤(8)和大臂底座支架(9)做360°回轉運動，所述主傳動連接盤(7)的安裝盤上固定套裝有主動同步帶輪(25)，主動同步帶輪(28)帶動從動同步帶輪(29)轉動，所述第一編碼器(25)安裝在基架(1)上用于獲取大臂轉盤(8)的回轉位移，在大臂底座支架(9)上安裝有水平設置的大臂轉軸(10)，所述大臂轉軸(10)的一端設置有第二驅動電機(11)，第二驅動電機(11)由第二減速機(12)減速后，再通過大臂轉軸(10)驅動大臂(3)和電機安裝掛板(14)同步擺動，所述第二編碼器(26)通過安裝支架(30)固定在大臂轉軸(10)上用于獲取大臂(3)的擺動位移，大臂(3)和電機安裝掛板(14)分別向上延伸且相互平行，且大臂(3)位于電機安裝掛板(14)和第二驅動電機(11)之間，所述電機安裝掛板(14)上水平設有第三驅動電機(15)，第三驅動電機(15)由第三減速機(16)減速后驅動連桿(4)擺動，連桿(4)的上端與小臂(3)的后端鉸接，小臂(3)的前端用于安裝機械爪，所述大臂(2)的上端鉸接在小臂(3)上靠近后端的位置處，所述第三編碼器(27)安裝在大臂(2)與小臂(3)的鉸接軸上用于獲取小臂(3)的擺動位移；

所述主傳動連接盤(7)的桿體上通過軸承套裝有工作臺面(20)，工作臺面(20)位于大臂轉盤(8)與基架(1)之間，工作臺面(20)與大臂轉盤(8)之間設置有平面軸承(21)，工作臺面(20)與基架(1)之間設置有臺面支撐塊(22)，所述大臂轉盤(8)與主傳動連接盤(7)通過花鍵(13)連接，大臂底座支架(9)與主傳動連接盤(7)通過螺紋連接。

2.按照權利要求1所述的工業關節機器人本體，其特征在于：所述連桿(4)由從上到下依次連接的上連桿(4a)、連桿夾板(4b)和下連桿(4c)組成，且上連桿(4a)與連接夾板(4b)之間、連接夾板(4b)與下連桿(4c)之間通過螺栓螺母緊固，供螺栓螺母通過的孔為可調節孔，從而實現了連桿(4)長度的調節。

3.按照權利要求1或2所述的工業關節機器人本體，其特征在于：所述大臂(2)的上端固設有大臂法蘭盤(17)，大臂法蘭盤(17)與小臂支架(18)固連在一起，所述小臂(3)與大臂(2)鉸接的位置處固設有水平的小臂轉軸(19)，小臂支架(18)通過軸承活動套裝在小臂轉軸(19)上，從而實現了大臂(2)與小臂(3)的鉸接，所述小臂(3)的后端設置有機械爪回轉電機安裝法蘭盤(23)，所述大臂(2)和小臂(3)均為空心桿。