[發明專利]一種無人直升機自適應抗振控制方法

有效

• 申請號: 201410185800.5
• 申請日: 2014-05-05
• 公開（公告）號: CN103955239A
• 公開（公告）日: 2014-07-30
• 發明（設計）人: 賈杰;徐衛平;涂世武
• 申請（專利權）人: 南昌華夢達航空科技發展有限公司
• 主分類號: G05D19/02
• 分類號: G05D19/02
• 代理公司: 南昌洪達專利事務所 36111
• 代理人: 劉凌峰

1.一種無人直升機自適應抗振控制方法，其特征在于：（1）根據系統的輸入和輸出數據獲得控制通道的傳遞函數矩陣模型；將獲得的傳遞函數矩陣模型轉換成ARX模型；（2）根據獲得的控制通道的ARX模型，用RLS算法進行系統的在線辨識；將辨識出來的有外擾的控制通道模型用ARX模型來描述；（3）輸入輸出數據得到控制通道ARX模型和有外擾動的辨識出來的控制通道的ARX模型用收斂較快的LMS算法當做控制算法求出控制器矩陣；將求出的控制器用IIR模型描述出來。

2.根據權利要求1所述的無人直升機自適應抗振控制方法，其特征在于采用收斂速度快的是帶遺忘因子RLS遞推算法的系統辨識，測量記錄輸入???????????????????????????????????????????????以及外擾響應污染的系統的輸出，采用帶遺忘因子最小二乘參數估計遞推算法辨識出有外擾情況下的控制通道模型；初始時刻對參數向量和系統模型設置系統模型的參數向量和為控制通道傳遞矩陣初值和；輸入初始數據，采樣并記錄所對應的輸出值，并根據帶遺忘因子最小二乘法遞推公式：

計算增益向量、系統模型的參數向量和控制通道傳遞矩陣；將，重新采樣輸入與輸出，根據新采樣的數據應用帶遺忘因子的遞推最小二乘算法計算、和，循環往復，得出系統辨識結果。

3.根據權利要求2所述的無人直升機自適應抗振控制方法，其特征在于利用LMS算法以及系統辨識結果設計出前饋控制器；利用采樣得到的外擾響應污染的系統的輸出，聯合輸入在系統辨識得到的有外擾情況下控制系統模型的輸出，根據LMS遞推算法更新控制器的權向量，完成自適應前饋控制器的設計。