[發(fā)明專利]架空輸電線路巡檢飛行機器人多傳感器調度系統(tǒng)及方法

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201410185414.6
• 申請日: 2014-05-05
• 公開（公告）號: CN103970099A
• 公開（公告）日: 2014-08-06
• 發(fā)明（設計）人: 吳華;柳長安;張璐;劉春陽;楊國田
• 申請（專利權）人: 華北電力大學
• 主分類號: G05B19/418
• 分類號: G05B19/418;H02G1/02
• 代理公司: 北京麟保德和知識產權代理事務所(普通合伙) 11428
• 代理人: 周愷豐

1.一種架空輸電線路巡檢飛行機器人多傳感器調度系統(tǒng)，其特征是所述調度系統(tǒng)包括順序相連的行動規(guī)劃層、分時調度層和傳感器控制層；

所述行動規(guī)劃層用于確定巡檢區(qū)域、巡檢類型、巡檢目標和巡檢目標的狀態(tài)信息；

所述分時調度層用于根據巡檢區(qū)域、巡檢類型、巡檢目標和巡檢目標的狀態(tài)信息，求解最優(yōu)傳感器集合；

所述傳感器控制層用于調度最優(yōu)傳感器集合中的傳感器進行目標巡檢。

2.一種架空輸電線路巡檢飛行機器人多傳感器調度方法，其特征是所述調度方法包括：

步驟1：令待選傳感器集合A^*的初值為空集；

步驟2：令集合G＝S-A^*，S為由所有傳感器組成的集合；

判斷集合G是否為空集，如果集合G為空集，則執(zhí)行步驟7；否則，執(zhí)行步驟3；

步驟3：在集合G中選取一個傳感器S′，使得選取的傳感器S′滿足argmaxA′∈A{f(A′)};]]>

其中，集合A′＝A^*∪S′；

A為由所有傳感器的各種組合組成的集合；

f(A′)＝I(θ；A′)＝H(θ)-H(θ|A′)；

θ為巡檢目標的狀態(tài)信息；

H(θ)為巡檢目標的狀態(tài)信息熵且

θ_i為巡檢目標的第i個狀態(tài)信息；

p(θ_i)是巡檢目標處于第i個狀態(tài)信息時的概率；

N為巡檢目標的狀態(tài)個數；

H(θ|A′)=-ΣθΣS1ΣS2...ΣSn{P(θ,S1,S2,...,Sn)log2P(θ|S1,S2,...,Sn)};]]>

S_i為集合A′中的第i個傳感器；

P(θ,S₁,S₂,...,S_n)為(θ,S₁,S₂,...,S_n)之間的聯(lián)合概率分布；

P(θ|S₁,S₂,...,S_n)為條件概率；

n為集合A′中的傳感器的個數；

步驟4：計算集合A′的運行成本c(A′)，如果c(A′)≤c_L，則執(zhí)行步驟5；否則，執(zhí)行步驟6；

其中，c_L為設定閾值；

步驟5：令集合A^*＝A′；

步驟6：令集合G＝G-S′，并返回步驟2；

步驟7：待選傳感器集合A^*中的傳感器為調度傳感器。