[發明專利]一種室內移動機器人雙目視覺定位與三維建圖方法

無效

• 申請號: 201410184908.2
• 申請日: 2014-05-05
• 公開（公告）號: CN103926927A
• 公開（公告）日: 2014-07-16
• 發明（設計）人: 尹宏鵬;柴毅;姚聰
• 申請（專利權）人: 重慶大學
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02;G06T17/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種室內移動機器人雙目視覺定位與三維建圖方法，其特征在于：包括以下模塊：

模塊一：圖像采集模塊；模塊二：FPGA模塊；模塊三：存儲模塊；模塊四：USB通信模塊；模塊五：無線通信模塊；模塊六：機器人運動平臺；模塊七：里程計模塊。

2.一種室內移動機器人雙目視覺定位與三維建圖方法，其特征在于：包括以下數據處理步驟：

步驟一：通過左右兩幅圖像的信息利用快速置信度傳播(FastBeliefPropagation)算法得到圖像和機器人間的距離信息，在遠程數據處理主機中構建三維的環境地圖；

步驟二：利用改進的SIFT算法對圖像快速提取關鍵特征點，并與遠程數據處理主機中存儲的特定標示物圖像特征點信息進行比對，實現圖像的識別；

步驟三：根據里程計采集的運動信息、特定標示物的坐標位置、機器人與特定標示物的距離信息采用粒子濾波的方法確定移動機器人的位置。

3.根據權利要求2所述的室內移動機器人雙目視覺定位與三維建圖方法，其特征在于：步驟一中所述的快速置信度傳播算法是在對圖像全部像素點采用圖模型建模時，求解每一個像素點視差最大概率取值的一種方法。

4.根據權利要求2所述的室內移動機器人雙目視覺定位與三維建圖方法，其特征在于：步驟二中所述的SIFT算法是特征提取的一種方法，可得到在遠程數據處理主機中已存儲的特定標示物在左右兩幅圖像中的位置。

5.根據權利要求2所述的室內移動機器人雙目視覺定位與三維建圖方法，其特征在于：步驟三中所述的粒子濾波算法是采用概率統計的方法對機器人的位置進行建模，結合概率密度的采樣方法，機器人的運動模型，機器人與標示物之間的距離信息連續的求解機器人的最大概率位置。