[發明專利]一種用于清潔機器人的光定位系統及其定位方法

在審

• 申請號: 201410184522.1
• 申請日: 2014-05-04
• 公開（公告）號: CN103983945A
• 公開（公告）日: 2014-08-13
• 發明（設計）人: 孫慧明;王輝
• 申請（專利權）人: 蘇州昭創光電技術有限公司
• 主分類號: G01S5/16
• 分類號: G01S5/16
• 代理公司: 南京蘇科專利代理有限責任公司 32102
• 代理人: 陸明耀;姚姣陽

1.一種用于清潔機器人的光定位系統，其特征在于包括：

一光發射設備，所述光發射設備包括復數個的發光源，每個所述發光源將各自的識別碼加載到光信號中進行傳送，所述識別碼為所述發光源在所述光發射設備中的位置信息；

一設置在清潔機器人上的信號接收器，用于接收來自所述發光源的光信號；

一微控制器，用于對所述信號接收器接收到的至少三個所述發光源的光信號的強度和時間進行計算處理，得出所述信號接收器所處的空間位置。

2.根據權利要求1所述的一種用于清潔機器人的光定位系統，其特征在于：所述光發射設備包括：

所述發光源，用于傳遞加載有所述識別碼的光信號；

一調制編碼電路，通過對每個所述發光源進行調制，編碼加載到所述發光源的所述識別碼；

一信號放大電路，將所述調制編碼電路編碼的識別碼進行放大后發送至所述發光源；

一DC偏置電路，用于為所述發光源提供DC偏置。

3.根據權利要求2所述的一種用于清潔機器人的光定位系統，其特征在于：所述調制編碼電路的編碼格式為相位偏移編碼。

4.根據權利要求1所述的一種用于清潔機器人的光定位系統，其特征在于：所述信號接收器包括至少一個的光電傳感器，用于接收所述發光源發出加載有所述識別碼的光信號，并將其轉換為電信號；

濾波電路，用于對所述電信號進行濾波，去掉噪聲；

放大電路，用于將濾波處理后的所述電信號進行放大；

解調電路，將放大后的所述電信號進行解調，分離出不同的所述發光源發出的信號，并且將分離出的不同的所述發光源發出的信號強度以及接收到不同的所述信號的時間發送給所述微控制器進行處理。

5.根據權利要求1所述的一種用于清潔機器人的光定位系統，其特征在于：所述光發射設備為LED發射設備，所述發光源為LED燈。

6.一種用于清潔機器人的光定位方法，其特征在于包括以下步驟：

S1：調制編碼電路通過對每個發光源進行調制，編碼加載到所述發光源的識別碼；

S2：信號放大電路將信號進行放大后發送至發光源；

S3：光發射設備中的每個發光源將各自的識別碼加載到光信號中進行傳送；

S4：信號接收器上的光電傳感器接收發光源發出的加載有識別碼的光信號，并將其轉換為電信號；

S5：電信號經過濾波電路進行濾波，去掉噪聲；

S6：濾波處理后的電信號經過放大電路進行放大；

S7：放大后的電信號經過解調電路進行解調，分離出不同的發光源發出的信號，并且將分離出的不同的發光源發出的信號強度以及接收到不同的信號的時間發送給微控制器；

S8：微控制器對接收到的至少三個發光源的信號強度和時間進行計算處理，得出信號接收器的空間位置。

7.根據權利要求6所述的一種用于清潔機器人的光定位方法，其特征在于：所述光發射設備為LED發射設備，所述發光源為LED燈。