[發(fā)明專利]一種機(jī)器人腕部驅(qū)動機(jī)構(gòu)

無效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201410183776.1
• 申請日: 2014-05-04
• 公開（公告）號: CN103921284A
• 公開（公告）日: 2014-07-16
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 袁安富
• 申請（專利權(quán)）人: 南京信息工程大學(xué)
• 主分類號: B25J17/02
• 分類號: B25J17/02;F16H1/28
• 代理公司: 南京匯盛專利商標(biāo)事務(wù)所(普通合伙) 32238
• 代理人: 張立榮

1.一種機(jī)器人腕部驅(qū)動機(jī)構(gòu)，其特征在于包括與外部傳動連接的負(fù)載板、殼體、第一減速單元、第二減速單元，所述該負(fù)載板可轉(zhuǎn)動地設(shè)置于殼體上，所述第一減速單元、第二減速單元均設(shè)置在殼體內(nèi)，其中第一減速單元的輸出部分與所述負(fù)載板傳動連接，所述第二減速單元的輸出部分與所述殼體固定連接。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人腕部驅(qū)動機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述第一減速單元、第二減速單元均為諧波齒輪減速器。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的機(jī)器人腕部驅(qū)動機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述諧波齒輪減速器包括固定設(shè)置在殼體內(nèi)具有內(nèi)齒圈的剛輪、具有外齒圈的柔輪以及發(fā)生器，所述發(fā)生器中部為斷面呈橢圓的柱體，所述柔輪套設(shè)于發(fā)生器中部，柔輪與所述橢圓的長軸兩端對應(yīng)的外齒與剛輪的內(nèi)齒圈嚙合，所述嚙合點隨著發(fā)生器的轉(zhuǎn)動而沿著剛輪的內(nèi)齒圈轉(zhuǎn)動，發(fā)生器作為諧波齒輪減速器的輸入部分，所述柔輪作為諧波齒輪減速器的輸出部分；所述第一減速單元的發(fā)生器轉(zhuǎn)動使得負(fù)載板隨著第一減速單元的柔輪的轉(zhuǎn)動而轉(zhuǎn)動。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的機(jī)器人腕部驅(qū)動機(jī)構(gòu)，其特征在于還包括一對支撐板、第一電機(jī)以及第二電機(jī)，所述一對支撐板分別位于殼體的外部兩側(cè)，所述第一電機(jī)、第二電機(jī)分別固定設(shè)置在支撐板上，所述第一電機(jī)、第二電機(jī)分別與所述第一減速單元、第二減速單元的發(fā)生器連接。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的機(jī)器人腕部驅(qū)動機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述第一電機(jī)通過一輸入軸以及一對傘齒輪與第一減速單元的發(fā)生器連接，使得第一減速單元的發(fā)生器與所述輸入軸互相垂直設(shè)置；所述第二減速單元的發(fā)生器與輸入軸同軸設(shè)置。