[發(fā)明專利]基于瑞薩芯片R5F100LEA的四旋翼自主飛行器

無效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201410181608.9
• 申請日: 2014-04-30
• 公開（公告）號: CN103921949A
• 公開（公告）日: 2014-07-16
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 齊超;李超;張凱旋;孫舒婷;于海丹
• 申請（專利權(quán)）人: 哈爾濱工業(yè)大學
• 主分類號: B64D31/00
• 分類號: B64D31/00
• 代理公司: 哈爾濱市松花江專利商標事務(wù)所 23109
• 代理人: 張宏威

1.基于瑞薩芯片R5F100LEA的四旋翼自主飛行器，其特征在于，它包括四旋翼機體、四個螺旋槳、螺旋槳控制單元和螺旋槳驅(qū)動單元；

在四旋翼機體的四個機架末端分別安裝一個螺旋槳，四個螺旋槳的結(jié)構(gòu)相同，處于同一高度，相對的兩個螺旋槳具有相同的旋轉(zhuǎn)方向，且與另一對螺旋槳的旋轉(zhuǎn)方向相反，

所述螺旋槳控制單元包括中央處理器(1)、姿態(tài)模塊(2)、光電傳感器(3)、超聲波傳感器(4)和電磁鐵(5)；光電傳感器(3)、超聲波傳感器(4)和電磁鐵(5)設(shè)置在機架下表面；

所述螺旋槳驅(qū)動單元包括前端電子調(diào)速器(6)、后端電子調(diào)速器(7)、左端電子調(diào)速器(8)、右端電子調(diào)速器(9)、前端螺旋槳電機(10)、后端螺旋槳電機(11)、左端螺旋槳電機(12)和右端螺旋槳電機(13)；

姿態(tài)模塊(2)的姿態(tài)信號輸出端與中央處理器(1)的姿態(tài)信號輸入端相連；

光電傳感器(3)的循跡信號輸出端與中央處理器(1)的循跡信號輸入端相連；

超聲波傳感器(4)的測距信號輸出端與中央處理器(1)的測距信號輸入端相連；

中央處理器(1)的拾鐵指令輸出端與電磁鐵(5)的使能端相連；

中央處理器(1)的第一PWM調(diào)速控制信號輸出端與前端電子調(diào)速器(6)的輸入端相連；前端電子調(diào)速器(6)的輸出端與前端螺旋槳電機(10)的調(diào)速控制端相連；

中央處理器(1)的第二PWM調(diào)速控制信號輸出端與后端電子調(diào)速器(7)的輸入端相連；后端電子調(diào)速器(7)的輸出端與后端螺旋槳電機(11)的調(diào)速控制端相連；

中央處理器(1)的第三PWM調(diào)速控制信號輸出端與左端電子調(diào)速器(8)的輸入端相連；左端電子調(diào)速器(8)的輸出端與左端螺旋槳電機(12)的調(diào)速控制端相連；

中央處理器(1)的第四PWM調(diào)速控制信號輸出端與右端電子調(diào)速器(9)的輸入端相連；右端電子調(diào)速器(9)的輸出端與右端螺旋槳電機(13)的調(diào)速控制端相連。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述基于瑞薩芯片R5F100LEA的四旋翼自主飛行器，其特征在于，還包括電源模塊14，電源模塊14為中央處理器(1)提供工作電源，電源模塊14采用11.1V、2600mAh鋰電池。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述基于瑞薩芯片R5F100LEA的四旋翼自主飛行器，其特征在于，中央處理器(1)采用瑞薩R5F100LEA單片機。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述基于瑞薩芯片R5F100LEA的四旋翼自主飛行器，其特征在于，姿態(tài)模塊(2)采用MPU-6050集成模塊。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述基于瑞薩芯片R5F100LEA的四旋翼自主飛行器，其特征在于，光電傳感器(3)采用型號為RPR220的反射式光電傳感器。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述基于瑞薩芯片R5F100LEA的四旋翼自主飛行器，其特征在于，超聲波傳感器(4)采用型號為HC-SR04超聲波傳感器。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述基于瑞薩芯片R5F100LEA的四旋翼自主飛行器，其特征在于，前端螺旋槳電機(10)、后端螺旋槳電機(11)、左端螺旋槳電機(12)和右端螺旋槳電機(13)采用A2212KV1260無刷直流電機。