[發明專利]立體視覺自動顏色標定系統

有效

• 申請號: 201410181444.X
• 申請日: 2014-04-30
• 公開（公告）號: CN103927760A
• 公開（公告）日: 2014-07-16
• 發明（設計）人: 王嘉;劉強強
• 申請（專利權）人: 重慶環視科技有限公司
• 主分類號: G06T7/00
• 分類號: G06T7/00;G06T7/40
• 代理公司: 重慶博凱知識產權代理有限公司 50212
• 代理人: 李明

1.一種立體視覺自動顏色標定系統，其特征在于，包括圖片輸入模塊，特征點處理模塊，圖片調節模塊；所述圖片輸入模塊用于輸入左視圖片和右視圖片；所述特征點處理模塊用于從左視圖片和右視圖片中提取多組特征像素點對，每組特征像素點對中的左視圖特征像素點和右視圖特征像素點表示同一物理點，并根據所提取的各組特征像素點對中的左視圖特征像素點和右視圖特征像素點的RGB值，解算出左視圖片和右視圖片的RGB三通道色差參數；所述圖片調節模塊利用RGB三通道色差參數對右視圖片中各個像素點的RGB值進行調整，完成對左視圖片和右視圖片的顏色標定。

2.如權利要求1所述的立體視覺自動顏色標定系統，其特征在于，所述特征點處理模塊中左視圖特征像素點和右視圖特征像素點均為具有形狀特征的特征點。

3.如權利要求1所述的立體視覺自動顏色標定系統，其特征在于，所述特征點處理模塊利用SIFT變換提取左視圖特征像素點和右視圖特征像素點。

4.如權利要求1所述的立體視覺自動顏色標定系統，其特征在于，所述特征點處理模塊根據所提取的各組特征像素點對中的左視圖特征像素點和右視圖特征像素點的RGB值，建立顏色映射關系式，利用最小二乘法，解算出左視圖片和右視圖片的RGB三通道色差參數，所述顏色映射關系式為：

Rl=KR*Rr+BRGl=KG*Gr+BGBl=KB*Br+BB;]]>

其中，(Rr，Gr，Br)為特征像素點對中右視圖特征像素點的RGB值，(Rl，Gl，Bl)為該特征像素點對中左視圖特征像素點的RGB值，(KR，BR)，(KG，BG)，(KB，BB)分別是RGB三通道色差參數。

5.如權利要求4所述的立體視覺自動顏色標定系統，其特征在于，所述圖片調節模塊利用RGB三通道色差參數對右視圖片中各個像素點的RGB值進行調整：

rr′=KR*rr+BRgr′=KG*gr+BGbr′=KB*br+BB;]]>

其中，(rr，gr，br)為調整前右視圖片中像素點的RGB值，(rr′，gr′，br′)為調整后右視圖片中該像素點的RGB值。