[發明專利]使用現有零件特征部的零件傳遞系統和使用該系統的方法

有效

• 申請號: 201410180574.1
• 申請日: 2014-04-29
• 公開（公告）號: CN104128926B
• 公開（公告）日: 2017-05-17
• 發明（設計）人: C.B.普雷斯頓;C.A.布萊克;S.南德瓦尼;J.S.阿加皮奧
• 申請（專利權）人: 通用汽車環球科技運作有限責任公司
• 主分類號: B25J15/00
• 分類號: B25J15/00
• 代理公司: 北京市柳沈律師事務所11105
• 代理人: 賀紫秋

技術領域

本發明通常涉及零件傳遞系統，且更具體地涉及零件傳遞系統的末端執行器的定位銷和用零件傳遞系統抓持零件的方法。

背景技術

機器人手臂通常用于在制造和/或組裝期間抓持和移動零件。機器人手臂包括配置為抓持和/或操作零件的末端執行器。末端執行器可以包括一個或多個(通常三個)定位銷以抓持和控制零件。零件被形成為具有定位突起，其具有形成在其中的圓形的洞。例如，零件可以在零件的一側上形成為具有兩個定位突起，和在零件的第二側上具有一個定位突起且與第一兩個定位突起相反。末端執行器上的定位銷在定位突起處接合和/或抓持零件，以便移動零件。為了將零件相對于末端執行器固定，力被施加到，以在定位銷和定位突起的相對的平表面之間產生壓力。定位突起對于零件來說不用于其他目的而僅是在零件上提供用于讓末端執行器的定位銷接合的特征部。

發明內容

提供一種零件傳遞系統。零件傳遞系統包括可附接到機器人手臂的末端執行器。末端執行器包括至少一個定位銷，其可操作為接合零件的現有零件特征部?，F有零件特征部的存在是零件預定用途來說所需的。現有零件特征部限定在特征部平面上設置的圓形洞。至少一個定位銷包括接合部分，其沿至少一個定位銷的縱向軸線延伸。接合部分包括沿縱向軸線漸變的直徑，從而定位銷的接合部分在特征部平面上沿大致環形的接觸環接合圓形洞的徑向內邊緣，所述接觸環繞漸變部分的周向設置。

還提供一種通過零件傳遞系統抓持零件的方法。方法包括提供用于機器人手臂的末端執行器，其包括具有漸變接合部分的至少一個定位銷。定位銷的漸變接合部分運動為與零件的現有零件特征部的圓形洞的內徑向邊緣鄰接接合。零件的現有零件特征部的存在是零件的預定用途所需的。接合部分在特征部平面上沿大致環形接觸環接觸圓形洞的內徑向邊緣，所述環形接觸環繞漸變接合部分的周向設置。

因而，因為定位銷的漸變接合部分沿環形接觸環在圓形洞的內徑向邊緣處接合現有零件特征部，代替在相對的平表面之間，所以定位銷不接合或接觸圓形洞的內表面，也不接合或接觸現有零件特征部的外部平表面。因為定位銷僅沿環形接觸環接觸圓形洞，所以定位銷可以用于使用現有零件特征部抓持零件，所述現有零件特征部必須形成到零件中以讓零件執行其目的功能，由此消除將任何額外定位突起形成到零件中的需要。

在下文結合附圖進行的對實施本發明的較佳模式做出的詳盡描述中能容易地理解上述的本發明的特征和優點以及其他的特征和優點。

附圖說明

圖1是零件傳遞系統的示意性平面圖，顯示了與零件的現有零件特征部接合的第一定位銷。

圖2是零件傳遞系統的示意性平面圖，顯示了與相應現有零件特征部接合的第二定位銷。

圖3是零件傳遞系統的示意性平面圖，顯示了與相應現有零件特征部接合的第三定位銷。

圖4是定位銷的示意性透視圖，顯示漸變半球形接合部分。

圖5是定位銷的示意性透視圖，顯示了漸變圓錐形接合部分。

圖6是定位銷的示意性俯視圖，是垂直于定位銷的縱向軸線觀察的。

圖7是如圖6所示的定位銷的示意性側視圖，是平行于定位銷的縱向軸線觀察的。

圖8是沿定位銷的縱向軸線截取的定位銷的示意性橫截面視圖。

具體實施方式

本領域技術人員應理解例如“上方”、“下方”、“向上、“向下”、“頂”、“底”等是用于描述附圖，二不代表對本發明范圍的限制，本發明的范圍通過所附權利要求限定。進而，可以在功能和/或邏輯模塊部件(block component)和/或各種處理步驟方面描述本發明。應該理解是，這種模塊部件可以通過配置為執行指定功能的任何數量的硬件、軟件和/或固件部件實現。

參見附圖，其中相同的附標記在幾幅圖中指示相同的部件，零件傳遞系統通常在20示出。零件傳遞系統20包括機器人手臂22，其具有附接到機器人手臂22的末端執行器24。末端執行器24用于抓持零件，即工件26，而機器人手臂22用于在不同工作站之間移動被抓持的工件26，如本領域已知的。

末端執行器24包括至少一個定位銷28。優選地，且如圖1到3所示，末端執行器24包括三個定位銷28，即第一定位銷28A、第二定位銷28B、和第三定位銷28C。定位銷28通常通過附圖標記28表示，且具體地在圖中通過附圖標記28A、28B、28C表示。